發(fā)布時間：2025-06-27 22:53

　　智能搬運(yùn)機(jī)器人作為重要的生產(chǎn)搬運(yùn)工具,一直被制造、物流業(yè)所青睞,但其導(dǎo)航精度、軌跡柔性、機(jī)械手抓取物體的成功率等問題一直制約了其在領(lǐng)域的發(fā)展。針對上述問題,本文以倉儲為背景,提出了基于復(fù)合式導(dǎo)航倉儲AGV研究,該AGV具有自主導(dǎo)航、目標(biāo)識別、物體定位、抓取等功能。論文內(nèi)容主要有以下幾個方面:(1)對AGV和機(jī)械手進(jìn)行機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計,AGV采用兩輪差速結(jié)構(gòu),前后分別安裝2個承載萬向輪;機(jī)械手為碼垛式,末端采用陣列式吸盤。同時對AGV進(jìn)行運(yùn)動學(xué)建模分析和使用D-H法對機(jī)械手進(jìn)行正逆運(yùn)動學(xué)解算。(2)介紹AGV導(dǎo)航方式,并提出基于視覺與RFID相結(jié)合的復(fù)合導(dǎo)航方法。在地圖建立過程中,采用標(biāo)志性圖片中嵌入射頻卡的方式建立網(wǎng)格型地圖,并利用RFID傳感器讀取射頻卡中的坐標(biāo)信息得出AGV位置,與此同時視覺傳感器捕捉地標(biāo)位置對運(yùn)動軌跡進(jìn)行補(bǔ)償,從而實(shí)現(xiàn)柔性和精度兼顧的導(dǎo)航方式。(3)對機(jī)械手抓取物體進(jìn)行研究,提出識別定位物體的方法。首先利用YOLOv4-tiny目標(biāo)檢測算法識別待抓取的物體,然后根據(jù)物體大小的不同,將物體分為較大物體和較小物體。較大物體采用SGBM算法進(jìn)行定位,較小物體先進(jìn)行PSPnet...

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-12019-2024年全球移動機(jī)器人銷售規(guī)模預(yù)測

浙江科技學(xué)院碩士學(xué)位論文第1章緒論1第1章緒論1.1研究背景及意義目前，智能搬機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)制造、物流運(yùn)輸、醫(yī)療等領(lǐng)域相繼出現(xiàn)，并呈現(xiàn)舉足輕重的地位[1]。2015年德國率先提出“工業(yè)4.0計劃”，計劃中明確指出未來傳統(tǒng)制造業(yè)要向?qū)�業(yè)化、智慧化方向靠攏。在此之后，我國提出《中國....

圖1-2國內(nèi)外

浙江科技學(xué)院碩士學(xué)位論文第1章緒論3式的切換，可以將行駛精度控制在30mm內(nèi)，停止精度在10mm內(nèi)。實(shí)現(xiàn)無人化自動行駛、清潔化遠(yuǎn)程搬運(yùn)、自動充電等功能。DZ-80無軌導(dǎo)航AGV由米克力美科技公司研發(fā)，主要針對工廠、物流等運(yùn)輸需求所研發(fā)的無軌導(dǎo)航搬運(yùn)小車。DZ-80AGV屬于國內(nèi)技....

圖1-2國內(nèi)外倉儲機(jī)器人

浙江科技學(xué)院碩士學(xué)位論文第1章緒論3式的切換，可以將行駛精度控制在30mm內(nèi)，停止精度在10mm內(nèi)。實(shí)現(xiàn)無人化自動行駛、清潔化遠(yuǎn)程搬運(yùn)、自動充電等功能。DZ-80無軌導(dǎo)航AGV由米克力美科技公司研發(fā)，主要針對工廠、物流等運(yùn)輸需求所研發(fā)的無軌導(dǎo)航搬運(yùn)小車。DZ-80AGV屬于國內(nèi)技....

圖1-3aHSCR5機(jī)器人

包裝分揀方法，利用CCD工業(yè)相機(jī)建立雙目視覺并通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證機(jī)械手的抓取平均誤差為1.154mm。企業(yè)也有相關(guān)研究例如：國內(nèi)著名機(jī)器人生產(chǎn)商新松機(jī)器人，制造了國內(nèi)首臺搬運(yùn)抓取復(fù)合型商業(yè)機(jī)器人HSCR5，導(dǎo)航定位精度在10mm內(nèi)，抓取精度在0.5mm內(nèi)。機(jī)器人巨頭波士頓公司研發(fā)的Ha....

本文編號：4054012