發(fā)布時間：2024-06-12 04:26

　　本文首先詳細(xì)敘述了重型搖擺臺的發(fā)展歷程及國內(nèi)外研究現(xiàn)狀。提出了一種新型空間兩自由度冗余驅(qū)動搖擺臺機構(gòu)。本文系統(tǒng)的研究了機構(gòu)的概念設(shè)計、逆運動學(xué)分析、尺度綜合、位置正解、軌跡規(guī)劃、動力學(xué)分析等關(guān)鍵性問題。全文得到如下結(jié)論: 本文提出一種新型空間兩自由度冗余驅(qū)動搖擺臺機構(gòu),該機構(gòu)具有較高的剛度、較強的承載能力、較優(yōu)的操作性能及動力學(xué)性能等優(yōu)點,特別適用于重載、工作空間要求較大的工作場合。 采用矢量法,構(gòu)建空間兩自由度冗余驅(qū)動搖擺臺的位置、速度逆解模型,求出速度雅克比矩陣;通過對雅克比矩陣的奇異值分析,發(fā)現(xiàn)最小奇異值是較合適的運動學(xué)性能評價指標(biāo)。根據(jù)設(shè)計空間內(nèi)全域優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)隨優(yōu)化參數(shù)的變化規(guī)律,從而確定出部分設(shè)計參數(shù)的全域最優(yōu)解。引入UPU支鏈有效行程與最小桿長比值的約束條件,將確定機構(gòu)其余設(shè)計參數(shù)的問題,歸結(jié)為一類依據(jù)K-T條件求解有約束條件的非線性規(guī)劃問題,最終確定出所有設(shè)計參數(shù)。 采用Newton-Raphson迭代法求解空間兩自由度冗余驅(qū)動搖擺臺的位置正解問題,并通過算例驗證,Newton-Raphson迭代法是一種高效的數(shù)值算法,完全能夠滿足實時監(jiān)控的要求。采用正弦方法,根據(jù)工作...

【文章頁數(shù)】：58 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1DealAerosmith公司研制的液壓三軸轉(zhuǎn)臺

第一章緒論亞州匹斯堡的康特維斯---戈爾子公司（簡稱CGC），是美運動模擬系統(tǒng)的主要制造商，在六、七十年代研制生產(chǎn)多軸轉(zhuǎn)臺等系列。進(jìn)入了八十年代，為了適應(yīng)對搖擺臺，CGC公司于1984年提出了高精度三軸測試臺(簡稱I它的研制提高了慣性制導(dǎo)和導(dǎo)航器件的測試精度，其許多導(dǎo)....

圖1-2六自由度Stewart平臺

圖1-2六自由度Stewart平臺利亞著名機構(gòu)學(xué)教授K.H.Hunt針對串聯(lián)機力弱等缺點，提出將并聯(lián)機構(gòu)應(yīng)用于機器人器人機構(gòu)模型以來，Stewart平臺越來越受到進(jìn)行了廣泛的研究，在很大程度上解決了機工程上的廣泛應(yīng)用奠定了堅實的理論基礎(chǔ)。icher，Duffy等一....

圖1-3六自由運動模擬器

圖1-2六自由度Stewart平臺1978年，澳大利亞著名機構(gòu)學(xué)教授K.H.Hunt針對串聯(lián)機械手的一些缺點剛性差、承載能力弱等缺點，提出將并聯(lián)機構(gòu)應(yīng)用于機器人手臂。自1978unt提出并聯(lián)機器人機構(gòu)模型以來，Stewart平臺越來越受到重視，各國的學(xué)六自由度....

圖1-4飛行模擬器

圖1-4飛行模擬器多不同自由度搖擺臺的研究實例。1975年擺臺；1983年13所研制成功了我國當(dāng)時最工大研制的我國第一臺計算機控制的DPCT-的GZT型雙軸位置搖擺臺；1995年西安工擺臺的設(shè)計與研究，為設(shè)計和研制搖擺試驗學(xué)于1997年率先研究成功我國第....

本文編號：3993225