發(fā)布時(shí)間：2020-05-19 23:20

【摘要】：本文針對(duì)以低壓電器為代表的小型電器的自動(dòng)化裝配過(guò)程中的種種難點(diǎn),例如零件結(jié)構(gòu)復(fù)雜,零件初始位置以及生產(chǎn)線(xiàn)固定,靈活性較差等問(wèn)題,將深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)應(yīng)用到低壓電器的裝配研究中。利用深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)良好的感知能力和決策能力,實(shí)現(xiàn)以小型斷路器為代表的低壓電器的自動(dòng)化裝配,并在仿真環(huán)境和真實(shí)環(huán)境中進(jìn)行驗(yàn)證,取得了良好的效果。本文在對(duì)低壓電器裝配和視覺(jué)裝配現(xiàn)狀進(jìn)行調(diào)查和總結(jié)后,主要工作體現(xiàn)在:1、設(shè)計(jì)組建小型斷路器的裝配系統(tǒng),并對(duì)執(zhí)行模塊的七自由度iiwa機(jī)械臂建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,分析機(jī)械臂的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué);設(shè)計(jì)小型斷路器的裝配流程,制定以視覺(jué)伺服模式作為裝配策略。最后在仿真軟件中分析了機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)過(guò)程。2、設(shè)計(jì)了基于模板匹配的裝配評(píng)價(jià)體系,搭建基于Kinect v2的視覺(jué)模塊,在進(jìn)行裝配工作前對(duì)獲取的圖像進(jìn)行預(yù)處理,通過(guò)模板匹配算法來(lái)判斷裝配是否成功,并根據(jù)模板匹配設(shè)計(jì)了裝配評(píng)價(jià)體系。3、研究學(xué)習(xí)了基于值函數(shù)的深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法,分析裝配過(guò)程的狀態(tài)空間、動(dòng)作空間表達(dá)方式,根據(jù)裝配評(píng)價(jià)體系設(shè)計(jì)獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù),構(gòu)建小型斷路器上下蓋卡和裝配過(guò)程的馬爾可夫模型。制定裝配動(dòng)作策略,給出基于深度Q學(xué)習(xí)的裝配方法偽代碼。4、在Gazebo仿真平臺(tái)下搭建了裝配系統(tǒng)的各個(gè)模塊,分析仿真實(shí)驗(yàn)的總體設(shè)計(jì)與需求;在仿真環(huán)境中設(shè)計(jì)算法流程,并在Tensorflow算法框架下實(shí)現(xiàn)。分別在仿真和真實(shí)環(huán)境中進(jìn)行訓(xùn)練測(cè)試。通過(guò)仿真和真實(shí)實(shí)驗(yàn)的訓(xùn)練與測(cè)試,說(shuō)明本文提出的裝配算法能夠有效解決小型斷路器自動(dòng)裝配的問(wèn)題。最后,對(duì)本文所做工作以及取得的研究成果進(jìn)行總結(jié),分析本文研究中的不足之處以及在后續(xù)研究過(guò)程中需要解決的問(wèn)題。
【學(xué)位授予單位】：青島大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類(lèi)號(hào)】：TM52;TP391.41;TP18

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 ;中國(guó)電工技術(shù)學(xué)會(huì)低壓電器專(zhuān)委會(huì)學(xué)術(shù)年會(huì)征文[J];電世界;2010年04期

2 ;《電器與能效管理技術(shù)》(原《低壓電器》)征訂單[J];電器與能效管理技術(shù);2019年19期

3 田文舉;;電氣工程及其自動(dòng)化低壓電器中繼電器的應(yīng)用分析[J];湖北農(nóng)機(jī)化;2019年23期

4 王U，

本文編號(hào)：2671637