發(fā)布時(shí)間：2021-01-30 22:31

　　倉儲行車可以應(yīng)用的場合很多,但本文所述陶瓷倉儲行車主要應(yīng)用于陶瓷行業(yè),負(fù)責(zé)陶瓷成品的出庫入庫和堆垛。成品陶瓷的自動(dòng)倉儲設(shè)備一般包含:裝車機(jī)械臂、AGV小車和陶瓷倉儲行車。陶瓷倉儲行車又包含大車、小車和起升主鉤三個(gè)部分。本文采用前沿的電機(jī)控制技術(shù),開發(fā)新型高精度陶瓷倉儲行車控制系統(tǒng),提升我國陶瓷產(chǎn)商對陶瓷成品的倉儲容量和倉儲的自動(dòng)化水平。論文的主要內(nèi)容如下:本文首先介紹陶瓷倉儲行車的技術(shù)背景、發(fā)展現(xiàn)狀,分析現(xiàn)有陶瓷倉儲行車的問題與不足之處,提出相關(guān)改進(jìn)要求,闡述本論文主要的研究內(nèi)容與意義,提出了開發(fā)陶瓷倉儲行車控制系統(tǒng)的可行新方案。其次,本文將大小車與起升機(jī)構(gòu)速度的給定方式進(jìn)行新的設(shè)計(jì),將模糊PID控制應(yīng)用于起升機(jī)構(gòu)的速度控制,將S形速度曲線加入到大小車的速度控制中。模糊PID在起升機(jī)構(gòu)中的應(yīng)用優(yōu)化起升機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性,加快起升機(jī)構(gòu)的響應(yīng)速度,對提高起升方向的定位精度有很大幫助。在MATLAB中對模糊PID控制器進(jìn)行仿真,得到模糊PID控制與傳統(tǒng)PID控制的速度響應(yīng)曲線,驗(yàn)證模糊PID控制的性能。將S形速度曲線應(yīng)用于大小車的速度控制中改善變速帶來的沖擊,使速度變化更加順滑,減少大小車加減速帶... 

【文章來源】：廣州大學(xué)廣東省

【文章頁數(shù)】：97 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

陶瓷倉儲行車工作瞬間行車也稱作橋式起重機(jī)，是起重機(jī)的一種，橫跨于倉庫上空，對倉庫或車間的重型

廣州大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文9第二章行車控制系統(tǒng)要求分析與設(shè)計(jì)2.1陶瓷倉儲行車總體介紹行車在各種工業(yè)生產(chǎn)車間都比較常見，為起重機(jī)械中比較常見的一種，常用于車間重物的搬運(yùn)轉(zhuǎn)移，其操作簡單、不受地面其他裝置的阻礙、載重量較大、靈活方便，降低人力消耗的同時(shí)很大程度上的提高了車間的生產(chǎn)效率，陶瓷倉儲行車與傳統(tǒng)行車的外形大致相同，司機(jī)駕駛室被取消，需要手動(dòng)操作的時(shí)候由工人在地面上通過遙控器操作，其外觀為下圖2-1所示：圖2-1倉儲行車外觀陶瓷倉儲行車主要由大車（橋架）、小車和起升主鉤三個(gè)部分組成，分別由大車驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、小車驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和起升驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，車間上部鋪設(shè)有軌道，大車兩端橫跨在軌道上，大車上鋪設(shè)有小車運(yùn)行軌道和控制柜等，小車安裝在小車運(yùn)動(dòng)軌道上，小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)與起升運(yùn)行機(jī)構(gòu)都安裝在小車上。大車與小車的運(yùn)行機(jī)構(gòu)相似，都有帶抱閘功能的電機(jī)、傳動(dòng)軸和減速器，不同的是大車兩端分別由一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，起升運(yùn)行機(jī)構(gòu)除了包含上述幾個(gè)裝置之外還包含卷筒和鋼絲繩，起升電機(jī)帶動(dòng)卷筒卷動(dòng)鋼絲繩實(shí)現(xiàn)起升主鉤的上下運(yùn)動(dòng)。在不同的車間環(huán)境下行車的結(jié)構(gòu)可能會有略微的不同，但其工作方式都是相同的，大車沿著鋪設(shè)在梁上的軌道在車間縱向運(yùn)行，小車沿著鋪設(shè)在大車上的軌道橫向運(yùn)行，安裝在小車上的起升主鉤由起升電機(jī)通過卷筒卷動(dòng)鋼絲繩實(shí)現(xiàn)上升和下降。綜合三個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)行車的主鉤可以觸及行車下方空間里的任何位置，實(shí)現(xiàn)車間每個(gè)位置物品的搬

哪傭任蟛睿?這樣一來就顯得非常的麻煩，為減少后期撓度補(bǔ)償計(jì)算進(jìn)一步提高行車定位精度，在大車和小車上安裝激光測距儀來檢測大小車的位置。行車上的四個(gè)電機(jī)分別配備四個(gè)相應(yīng)的變頻器以控制電機(jī)均勻加減速，保證行車啟停時(shí)的平穩(wěn)。每個(gè)變頻器配備相應(yīng)大小的制動(dòng)電阻消耗電機(jī)減速過程中產(chǎn)生的電流。為保證及時(shí)準(zhǔn)確的傳輸數(shù)據(jù)，行車采用現(xiàn)場總線Profinet-IO通訊方式，將激光測距儀、編碼器、變頻器、遠(yuǎn)程接口模塊、上位機(jī)、PLC等通過屏蔽電纜連接在一起。根據(jù)上面的描述，行車的主要硬件設(shè)備連接與通訊關(guān)系圖如下2-2所示：圖2-2電氣硬件設(shè)計(jì)2.3.2控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)本文給倉儲行車設(shè)計(jì)了三種模式分別為：強(qiáng)制運(yùn)行、手動(dòng)運(yùn)行和自動(dòng)運(yùn)行，三種模式可以手動(dòng)切換，自動(dòng)和手動(dòng)運(yùn)行方式較為常用，強(qiáng)制運(yùn)行用于當(dāng)變頻器出現(xiàn)問題且無法復(fù)位的情況下使用，這個(gè)時(shí)候不通過變頻器由電網(wǎng)直接給電機(jī)供電運(yùn)行。就上述三種運(yùn)行方式而言，控制系統(tǒng)基本控制原理是相同的，PLC作為控制器，對上位機(jī)下達(dá)的指令和現(xiàn)場傳感器采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理分析之后，給變頻器和制動(dòng)裝置相


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