發(fā)布時(shí)間：2020-11-18 10:56

　　 隨著并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)理論、技術(shù)與應(yīng)用的發(fā)展,空間三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)由于具有自由度少、結(jié)構(gòu)相對(duì)簡單、控制容易、造價(jià)低等特點(diǎn),在工業(yè)生產(chǎn)及其他領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景,開始受到國內(nèi)外學(xué)者的關(guān)注。本課題得到了國家自然科學(xué)基金的資助,在全面分析國內(nèi)外空間三自由度并聯(lián)機(jī)器人研究與應(yīng)用發(fā)展?fàn)顩r的基礎(chǔ)上,對(duì)三維移動(dòng) 3-5R 并聯(lián)機(jī)構(gòu)模型進(jìn)行理論分析,重點(diǎn)分析的是位置分析。 首先,論文在分析 3-5R 少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)模型的特點(diǎn)及其能實(shí)現(xiàn)的自由度的基礎(chǔ)上,基于一種反螺旋及其相關(guān)性概念判別空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)輸入合理性的原理,判別了它們輸入選取的正確性,并指出了不正確輸入的理由。 其次,論文對(duì)該機(jī)構(gòu)模型進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,建立了位置反解方程,導(dǎo)出反解的計(jì)算程序,并進(jìn)行了數(shù)值驗(yàn)證;用虛設(shè)機(jī)構(gòu)法導(dǎo)出了該機(jī)構(gòu)的一、二階影響系數(shù)矩陣,建立了速度、加速度方程。 再次,論文基于等效桿長的約束條件用極限邊界數(shù)值搜索算法對(duì)該機(jī)構(gòu)的理想工作空間進(jìn)行了分析,并用 PROE 軟件繪出了理想工作空間的截面示意圖和實(shí)體模型。 本課題的研究工作為進(jìn)一步研究應(yīng)用該新型的三自由度并聯(lián)機(jī)器人奠定了一定的理論基礎(chǔ),對(duì)其它相似的多桿少自由度并聯(lián)機(jī)器人的分析也有一定的借鑒意義。
【學(xué)位單位】：燕山大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位年份】：2004
【中圖分類】：TH112
【部分圖文】：

器人的發(fā)展與應(yīng)用的歷史是不斷認(rèn)識(shí)世界和改造世界的過程，同時(shí)也是生在這個(gè)過程中，很早就有人幻想能有一種擬人的機(jī)械能不變的復(fù)雜的勞動(dòng)，這可以說是機(jī)器人產(chǎn)生的一個(gè)動(dòng)力。紀(jì)六十年代，第一臺(tái)通用工業(yè)機(jī)器人由美國 Unimation 公4 年，辛辛那提·米拉柯龍(Cincintati Milacron)推出第一臺(tái)機(jī)器人3T (圖 1-1)。它可以舉起 100 磅重的物體，并可跟件，有人稱它為“未來工具”。經(jīng)過 30 多年發(fā)展，機(jī)器電子工業(yè)、機(jī)械制造等工業(yè)領(lǐng)域和宇航、海洋工程、核領(lǐng)域中得到廣泛的應(yīng)用，機(jī)器人的種類也日益繁多，并展。機(jī)器人的廣泛應(yīng)用極大的促進(jìn)了生產(chǎn)力水平的提高進(jìn)國家都把機(jī)器人技術(shù)作為國家科技發(fā)展的國策，并在政

燕山大學(xué)的并聯(lián)機(jī)器人樣機(jī)Fig.1-2Parallelmanipulatormadeby

圖 1-2 燕山大學(xué)的并聯(lián)機(jī)器Fig.1-2 Parallel manipulatorYanshan University器人和飛行模擬器，是并聯(lián)用較早的，也是我們熟悉的。有很多公司研制并聯(lián)機(jī)構(gòu)的器，采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為運(yùn)動(dòng) 體 。 德 國 跨 國 公 司Renz 公 司 制 造 的Renz 超大型 6-6 六自由度型多媒體全真動(dòng)態(tài)駕駛模擬機(jī)構(gòu)原是作為飛行模擬器用行員的。，Sterwart 平臺(tái)機(jī)構(gòu)立即用作架，實(shí)現(xiàn)天文望遠(yuǎn)鏡三維空姿的定位。圖 1-3 是德國教
【引證文獻(xiàn)】

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1 李仕華;丁文華;龔文;;一種新型3-RPRRR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[J];燕山大學(xué)學(xué)報(bào);2011年06期

2 李仕華;句彥儒;王志松;孫龍慶;李富娟;;一種新構(gòu)型3-RRRRR并聯(lián)微動(dòng)機(jī)構(gòu)的研究[J];中國機(jī)械工程;2011年22期

本文編號(hào)：2888643