本文關(guān)鍵詞：柔性機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)建模和控制研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

柔性機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)建模和控制研究 THE STUDY ON DYNAMICS MODELLING ANDC ONTROL OF FLEXIBLE MECHANICAL ARMS

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摘要：

綜述了柔性機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)建模和動(dòng)力學(xué)控制等相關(guān)問題,介紹了柔性機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)建模中的旋轉(zhuǎn)代數(shù)法、基于Lagrange方程的方法及基于模型辯識(shí)的方法;介紹了柔性機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)控制中的PD控制、反饋控制、自適應(yīng)控制、魯棒控制、預(yù)測(cè)控制、非線性控制和智能控制,最后詳細(xì)介紹了柔性機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)控制中的混合控制及智能結(jié)構(gòu);指出在柔性機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)建模和動(dòng)力學(xué)控制應(yīng)解決的問題.這對(duì)包括柔性機(jī)械臂在內(nèi)的多柔體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模與控制問題的研究有一定的促進(jìn)作用.

Abstract： 

In this paper, a review has been made on dynamicsmodelling and control of flexible mechanical arm, including the rotation algebra method, the method based onLagrange equation and the method based on model identification indynamics modelling, the PDcontrol, the feedback control, the adaptive control, the robust control,the predictive control, the nonlinear control and the intelligentcontrol in dynamics control, andthe mixed control. The problemsto be solved in dynamics modelling and dynamics control of flexiblemechanical arms are discussed.

  本文關(guān)鍵詞：柔性機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)建模和控制研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。