本文關鍵詞：基于模糊自適應純追蹤模型的農業(yè)機械路徑跟蹤方法，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

2013年 1月 農 業(yè) 機 械 學 報 第 44卷 第 1期 doi:10.6041/j.issn.1000?1298.2013.01.039 基于模糊自適應純追蹤模型的農業(yè)機械路徑跟蹤方法? 李逃昌1,2 胡靜濤1,2 高 雷1,2 劉曉光1,2 白曉平1,2 (1.中國科學院沈陽自動化研究所,沈陽 110016;2.中國科學院大學,北京 100049) 摘要:為了提高農業(yè)機械自動導航控制系統(tǒng)的精度,提出了一種基于模糊自適應純追蹤模型的農業(yè)機械路徑跟蹤 方法。該方法基于純追蹤模型進行農業(yè)機械路徑跟蹤控制,結合農業(yè)機械運動學模型來確定車輪期望轉向角;采 用模糊自適應控制在線自適應地確定純追蹤模型中的前視距離,提高了路徑跟蹤的精度。農業(yè)機械的路徑跟蹤實 驗結果表明,路徑跟蹤的最大誤差不超過 10cm,平均誤差小于 5cm,完全滿足農業(yè)機械的作業(yè)要求,驗證了提出方 法的可行性和有效性。 關鍵詞:農業(yè)機械 導航 路徑跟蹤 純追蹤模型 模糊自適應控制 中圖分類號:TP273;S24 文獻標識碼:A 文章編號:1000?1298(2013)01?0205?06 AgriculturalMachinePathTrackingMethodBasedon FuzzyAdaptivePurePursuitModel LiTaochang1,2 HuJingtao1,2 GaoLei1,2 LiuXiaoguang1,2 BaiXiaoping1,2 (1.ShenyangInstituteofAutomation,ChineseAcademyofSciences,Shenyang110016,China 2.UniversityofChineseAcademyofSciences,Beijing100049,China) Abstract:Inordertoimprovetheprecisionofanavigationcontrolsystemforagriculturalmachines,the researchonthepathtrackingmethodthatisthecoreofanagriculturalmachinenavigationsystemwas carriedout.Anagriculturalmachinepathtrackingmethodbasedonfuzzyadaptivepurepursuitmodel wasproposed.Themethodutilizedpurepursuitmethodtoconductthepathtrackingcontroland determinedthedesiredsteeringanglebycombiningwiththeagriculturalmachinekinematicmodel.The methodmadeuseoffuzzyadaptivecontroltofindoutthelook?aheaddistanceonlineandadaptively,thus thepathtrackingprecisiongetsenhanced.Theresultsofthepathtrackingexperimentfortheagricultural machi

  本文關鍵詞：基于模糊自適應純追蹤模型的農業(yè)機械路徑跟蹤方法，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。