發(fā)布時(shí)間：2025-02-08 12:21

　　 為了提高多目標(biāo)跟蹤的精度,構(gòu)建雷達(dá)-紅外傳感器的可行數(shù)據(jù)融合結(jié)構(gòu)系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)雷達(dá)與紅外協(xié)同工作,既彌補(bǔ)了紅外探測(cè)范圍小、無(wú)距離量測(cè)的缺陷,又可避免單個(gè)傳感器測(cè)量信息誤差大的問(wèn)題。研究二者配合使用實(shí)現(xiàn)信息互補(bǔ),導(dǎo)出了一種雷達(dá)-紅外傳感器量測(cè)優(yōu)化加權(quán)融合方法,并采用概率假設(shè)密度(PHD)濾波算法,實(shí)現(xiàn)多目標(biāo)跟蹤。計(jì)算機(jī)仿真驗(yàn)證表明,所構(gòu)建的融合系統(tǒng)及多傳感器量測(cè)融合方法能夠提高多目標(biāo)狀態(tài)估計(jì)精度,對(duì)于解決異類多傳感器目標(biāo)跟蹤估計(jì)問(wèn)題具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。

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【部分圖文】：

圖1 集中式雷達(dá)-紅外傳感器融合結(jié)構(gòu)

構(gòu)造雷達(dá)-紅外量測(cè)數(shù)據(jù)融合的結(jié)構(gòu)如圖1所示,避免因雷達(dá)方位角量測(cè)不準(zhǔn)而舍棄造成目標(biāo)信息丟失的問(wèn)題,又得到最優(yōu)加權(quán)融合后的量測(cè)精度的顯著提高,獲得優(yōu)于單一傳感器的量測(cè)精度。對(duì)k時(shí)刻所有量測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行加權(quán)融合處理,即:

圖2 雷達(dá)-紅外融合跟蹤濾波效果

圖2所示是仿真建立的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡和雷達(dá)-紅外融合跟蹤濾波軌跡對(duì)比。圖3、圖4為目標(biāo)1、目標(biāo)2在20次仿真的3個(gè)坐標(biāo)方向雷達(dá)、紅外單獨(dú)跟蹤與融合跟蹤濾波誤差總和均方根值(RMSE)對(duì)比效果。從圖3、圖4中看出雷達(dá)-紅外融合跟蹤精度對(duì)比單傳感器觀察跟蹤明顯高出很多,表明本文研究的集....

圖3 目標(biāo)1單傳感器跟蹤與融合跟蹤效果

圖2雷達(dá)-紅外融合跟蹤濾波效果圖4目標(biāo)2單傳感器跟蹤與融合跟蹤效果

圖4 目標(biāo)2單傳感器跟蹤與融合跟蹤效果

圖3目標(biāo)1單傳感器跟蹤與融合跟蹤效果4結(jié)束語(yǔ)

本文編號(hào)：4031517