發(fā)布時(shí)間：2018-05-20 21:12

  本文選題：自動(dòng)控制技術(shù) + 四足機(jī)器人��； 參考：《吉林大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版)》2016年04期

【摘要】：為了使四足機(jī)器人能夠通過(guò)姿態(tài)調(diào)整提高其自身的地形適應(yīng)性,給出了機(jī)器人姿態(tài)調(diào)整角的計(jì)算方法。四足機(jī)器人在行走過(guò)程中通過(guò)軀干的擺動(dòng)增加穩(wěn)定裕度,并使用五次曲線對(duì)軀干運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行規(guī)劃,保證了整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程的連續(xù)性。另外,為克服機(jī)器人無(wú)法獲取地形信息的不足,規(guī)劃了一種矩形擺動(dòng)足足底軌跡。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:使用提出的靜步態(tài)規(guī)劃方法,四足機(jī)器人可以在未知地形信息的情況下,實(shí)時(shí)、自主、穩(wěn)定地通過(guò)復(fù)雜度較高的崎嶇地形。
[Abstract]:In order to improve the terrain adaptability of quadruped robot by attitude adjustment, the calculation method of robot attitude adjustment angle is presented. The four-legged robot increases the stability margin through the torso swing during the walking process and uses the quintic curve to plan the track of the trunk so as to ensure the continuity of the whole motion process. In addition, in order to overcome the problem that the robot can not obtain terrain information, a rectangular swinging foot trajectory is planned. The simulation results show that with the proposed static gait planning method, the quadruped robot can pass through the rugged terrain with high complexity in real time, autonomously and stably under the condition of unknown terrain information.
【作者單位】： 山東大學(xué)控制科學(xué)與工程學(xué)院;齊魯工業(yè)大學(xué)理學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金重點(diǎn)項(xiàng)目(61233014) “863”國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃項(xiàng)目(2015AA042201) 國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61305130) 中國(guó)博士后科學(xué)基金項(xiàng)目(2013M541912)
【分類號(hào)】：TP242.6

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1916253