發(fā)布時間：2018-05-20 22:03

  本文選題：脊柱微創(chuàng)手術 + 力反饋��； 參考：《機器人》2017年03期

【摘要】：針對面向脊柱微創(chuàng)手術的機器人系統(tǒng),提出了適用于雙系統(tǒng)的阻抗控制策略,開展了相關的理論分析和實驗驗證研究.首先通過運動學計算得出末端執(zhí)行器到關節(jié)角的關系,然后通過阻抗關系模型推導得出力與位置之間的轉化公式,最后通過位置控制計算每個關節(jié)角的實際位置.本文解決了力和位置控制難以協(xié)調這一關鍵問題,提高了脊柱微創(chuàng)手術機器人力和位置控制的精確性,保證了主手和從手之間位置和力的一致性,使得從手的狀態(tài)在主手得以精準復現.在手術層面上,系統(tǒng)將醫(yī)生從長期的繁重操作中解救出來,提升了脊柱微創(chuàng)手術的操作精度和最終效果.
[Abstract]:An impedance control strategy for the robot system for spine minimally invasive surgery is proposed, and the related theoretical analysis and experimental verification are carried out. The relationship between the end actuator and the joint angle is obtained by kinematic calculation, then the transformation formula between the force and the position is derived by the impedance relation model. Finally, the actual position of each joint angle is calculated by the position control. This paper solves the key problem that force and position control are difficult to coordinate, improves the accuracy of force and position control of minimally invasive spinal surgery robot, and ensures the consistency of position and force between master hand and slave hand. Allows the state of the slave hand to be accurately reproduced in the master hand. At the level of surgery, the system saves doctors from long term heavy operation, and improves the precision and final effect of minimally invasive spinal surgery.
【作者單位】： 中國科學院沈陽自動化研究所機器人學國家重點實驗室;中國科學院大學;
【基金】：國家自然科學基金(61333019)
【分類號】：TP242

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本文編號：1916406