發(fā)布時(shí)間：2018-05-21 21:35

  本文選題：機(jī)器人 + 參數(shù)辨識(shí)　； 參考：《農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào)》2017年02期

【摘要】：針對(duì)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)的問(wèn)題,提出了一種基于人工蜂群算法的辨識(shí)方法。考慮到關(guān)節(jié)摩擦特性,引入非線性摩擦模型,推導(dǎo)了機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的非線性形式。設(shè)計(jì)滿足速度、加速度邊界條件的五階傅里葉級(jí)數(shù)作為激勵(lì)軌跡來(lái)采集實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù);利用人工蜂群算法,以蜂群為搜索單位,通過(guò)群體間的信息交流方式與優(yōu)勝劣汰機(jī)制,對(duì)模型中的未知參數(shù)進(jìn)行了辨識(shí)。最后,對(duì)得到的辨識(shí)模型進(jìn)行了分析與驗(yàn)證,結(jié)果表明通過(guò)辨識(shí)得到關(guān)節(jié)預(yù)測(cè)力矩與測(cè)量力矩有較高的匹配度,所建立的非線性模型能夠更好地描述機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)特性。
[Abstract]:Aiming at the problem of dynamic parameter identification of robot, a method based on artificial bee colony algorithm is proposed. Considering the friction characteristics of joints, the nonlinear form of dynamic model of robot is derived by introducing nonlinear friction model. The fifth order Fourier series satisfying the velocity and acceleration boundary condition is designed as the excitation path to collect the experimental data, and the artificial bee colony algorithm is used as the search unit, and the mechanism of survival of the fittest is obtained by the way of information exchange among the groups. The unknown parameters in the model are identified. Finally, the identification model is analyzed and verified. The results show that the joint predictive torque and the measured torque have a high matching degree, and the nonlinear model can better describe the dynamic characteristics of the robot.
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué)機(jī)電學(xué)院;
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：1920930