發(fā)布時(shí)間：2018-06-05 16:06

  本文選題：蟻群算法 + 六自由度��； 參考：《農(nóng)機(jī)化研究》2017年03期

【摘要】：在現(xiàn)代農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中,果蔬采摘作業(yè)復(fù)雜而繁重,采摘機(jī)器人在作業(yè)過(guò)程中常常需要經(jīng)歷成千上萬(wàn)個(gè)果蔬采摘點(diǎn),面對(duì)這樣巨大的工作量,采摘機(jī)器人移動(dòng)路徑規(guī)劃顯得非常重要。為此,以采摘機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡為研究對(duì)象,以其運(yùn)動(dòng)軌跡總長(zhǎng)最短為研究目標(biāo),針對(duì)機(jī)器人各關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)速度變化情況及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性,利用基本蟻群原理對(duì)六自由度采摘機(jī)器人的路徑進(jìn)行規(guī)劃。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:所設(shè)計(jì)的采摘機(jī)器人軌跡優(yōu)化技術(shù)不但路徑優(yōu)化能力強(qiáng)、運(yùn)動(dòng)軌跡平滑,還具有可靠性強(qiáng)及穩(wěn)定性好的優(yōu)點(diǎn)。
[Abstract]:In modern agricultural production, fruit and vegetable picking is complicated and heavy. The picking robot often needs to go through thousands of fruit and vegetable picking points in the process of operation, facing such a huge workload. It is very important to plan the mobile path of picking robot. For this reason, taking the moving track of the picking robot as the research object and the shortest total length of the track as the research object, aiming at the changes of the motion velocity of the robot joint mechanism and the motion characteristics of the robot, The basic ant colony principle is used to plan the path of six degree of freedom picking robot. The experimental results show that the designed trajectory optimization technology of picking robot not only has strong path optimization ability and smooth motion trajectory, but also has the advantages of strong reliability and good stability.
【作者單位】： 廣東工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程學(xué)院;華南理工大學(xué)自動(dòng)化科學(xué)與工程學(xué)院;
【基金】：廣東省工業(yè)攻關(guān)科技計(jì)劃項(xiàng)目(2013B010401002)
【分類號(hào)】：S225;TP242

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本文編號(hào)：1982573