控制力矩陀螺驅動空間機器人的角動量平衡控制
發(fā)布時間：2020-03-30 13:33
【摘要】：針對V構型控制力矩陀螺(CMGs)驅動的冗余空間機器人的CMGs角動量飽和問題,提出一種角動量平衡控制方法。該方法從平衡使用機械臂各臂桿CMGs角動量的思想出發(fā),定義了角動量平衡指標,并使用加速度分解技術和逆動力學方法設計了角動量平衡控制器。該控制器可在保證機械臂跟蹤工作空間軌跡的同時,利用機械臂的空轉運動使得角動量平衡指標盡量減小,即各臂CMGs的角動量使用趨于平均,從而降低某些臂桿的CMGs先行飽和的可能性,充分利用CMGs的控制能力�；谄矫嫒杂啥热哂鄼C械臂的數(shù)值仿真結果驗證了所設計的控制器的有效性。
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本文編號：2607610
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