發(fā)布時(shí)間：2024-06-02 13:01

　　近年來,隨著人工智能技術(shù)的快速發(fā)展,移動(dòng)機(jī)器人在很多領(lǐng)域都得到了廣泛的應(yīng)用,各種復(fù)雜環(huán)境下的移動(dòng)機(jī)器人定位導(dǎo)航技術(shù)變得越來越重要。定位導(dǎo)航技術(shù)是實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人多種功能的重要前提。目前,已知環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人的定位導(dǎo)航有很多研究成果,但是如何在未知環(huán)境下實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人定位與導(dǎo)航則是當(dāng)前移動(dòng)機(jī)器人研究的熱點(diǎn)。同時(shí)定位與地圖構(gòu)建(SLAM,simultaneous localization and mapping)算法可以利用機(jī)器人攜帶的傳感器實(shí)現(xiàn)環(huán)境信息的在線測(cè)量和自身位置的估計(jì),為完全未知環(huán)境中移動(dòng)機(jī)器人的定位導(dǎo)航提供了有效的解決方法。因此,從這種意義上來說,基于SLAM算法的移動(dòng)機(jī)器人定位導(dǎo)航技術(shù)的研究具有重要的學(xué)術(shù)意義和研究?jī)r(jià)值。本文詳細(xì)分析了SLAM算法的原理,將研究問題轉(zhuǎn)化為移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型和觀測(cè)模型的求解;同時(shí)針對(duì)傳統(tǒng)的SLAM算法精度不高的問題進(jìn)行了深入改進(jìn),分別給出了基于時(shí)變調(diào)節(jié)因子的擴(kuò)展卡爾曼濾波SLAM算法和基于人工魚群優(yōu)化的Fast SLAM算法;在此基礎(chǔ)之上,設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人SLAM算法的環(huán)境信息采集處理模塊。具體研究?jī)?nèi)容如下:首先,通過深入分析SLAM算法的...

【文章頁數(shù)】：64 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1谷歌無人車

圖1-1谷歌無人車20世紀(jì)70年代開始正式地大力發(fā)展移動(dòng)機(jī)器人的研究究發(fā)展，也取得了許多有意義的研究成果。中國(guó)科學(xué)設(shè)計(jì)制造了我國(guó)第一臺(tái)智能輪椅平臺(tái)[19]（如圖1-2所感器、超聲波傳感器等多傳感器融合的導(dǎo)航系統(tǒng)，可檢測(cè)并自動(dòng)進(jìn)行避障，通過傳感器檢測(cè)前方的溝或者避免傾....

圖1-2智能輪椅

圖1-1谷歌無人車0世紀(jì)70年代開始正式地大力發(fā)展移動(dòng)機(jī)器人的研發(fā)展，也取得了許多有意義的研究成果。中國(guó)科學(xué)計(jì)制造了我國(guó)第一臺(tái)智能輪椅平臺(tái)[19]（如圖1-2所感器、超聲波傳感器等多傳感器融合的導(dǎo)航系統(tǒng)，可檢測(cè)并自動(dòng)進(jìn)行避障，通過傳感器檢測(cè)前方的溝或者避免傾翻或跌倒....

圖2-3機(jī)器人數(shù)學(xué)模型示意圖

X(t)=(x(t),y(t),θ(t))+++Δ+++Δ++=(1)2(1)(1)sin((1))(1)(1)cos((1))(1)()()()tMODwtytdtwtxtdtwttytxtθπθθ(t))為移動(dòng)機(jī)器人在全....

圖5-2HD720P攝像頭傳感器

模塊個(gè)移動(dòng)機(jī)器人小車與外界環(huán)境相互傳輸?shù)牟糠帧Ｐ畔�，移�?dòng)機(jī)器人小車將無法實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航功能。目功能上的傳感器主要有：視覺傳感器、超聲波傳的攝像裝置型號(hào)為HD720P高清版（如圖5-2所S型，分辨率最大可達(dá)1280*720，成像距離為30

本文編號(hào)：3987288