發(fā)布時間：2024-06-06 04:15

　　近年來,多自主體的聚類問題得到控制界的廣泛關(guān)注。與其他協(xié)同控制問題中直接假設(shè)圖的連通性所不同的是,聚類問題要求個體間的連接網(wǎng)絡(luò)是動態(tài)變化的,并由個體的自身狀態(tài)所確定。這就使得聚類問題所設(shè)計的控制器不僅要能夠?qū)崿F(xiàn)全局收斂,而且要保持網(wǎng)絡(luò)圖的連通性。對于保持網(wǎng)絡(luò)圖的連通性,勢能函數(shù)是一個重要的工具。如何選取合適的勢能函數(shù)是聚類問題的一大難點,而勢能函數(shù)通常是一個非線性函數(shù),這就使得基于勢能函數(shù)的控制器也必然是非線性的。因此,閉環(huán)系統(tǒng)的分析是該問題的另一個難點。通過勢能函數(shù),我們可以采用基于分布式觀測器的前饋控制方法或者分布式內(nèi)模原理在輸出調(diào)節(jié)框架下來求解聚類問題。對于前饋控制方法,它要求控制器的設(shè)計顯示依賴于調(diào)節(jié)器方程的解,故不能處理系統(tǒng)帶有不確定參數(shù)的情形,而內(nèi)模設(shè)計具有良好的跟蹤性能和抗干擾能力,一個合適的內(nèi)模既能夠估計必要的穩(wěn)態(tài)信息,又使得增廣系統(tǒng)是可鎮(zhèn)定的。內(nèi)模原理的這一特性使得其研究相比于前饋控制,更具有理論研究的意義.本論文旨在對領(lǐng)導(dǎo)者追隨聚類問題利用內(nèi)模原理研究以下兩個方面:1.研究對帶有非線性外系統(tǒng)的一類單積分器多自主體系統(tǒng)保持連通性的領(lǐng)導(dǎo)者追隨聚類問題。我們先建立了一類分...

【文章頁數(shù)】：43 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第一章 緒論
    1.1 研究背景
    1.2 論文主要貢獻
    1.3 論文的章節(jié)安排
    1.4 符號說明
第二章 前言
    2.1 領(lǐng)導(dǎo)者聚類問題的概述
    2.2 勢能函數(shù)及其若干性質(zhì)
第三章 非線性領(lǐng)導(dǎo)者的多自主體聚類問題
    3.1 問題描述
    3.2 主要結(jié)果
        3.2.1 內(nèi)模設(shè)計
        3.2.2 問題轉(zhuǎn)換
        3.2.3 問題求解
    3.3 實例
    3.4 小結(jié)
第四章 不確定領(lǐng)導(dǎo)者的領(lǐng)導(dǎo)者追隨聚類問題
    4.1 問題描述
    4.2 主要結(jié)果
        4.2.1 內(nèi)模設(shè)計
        4.2.2 問題轉(zhuǎn)換
        4.2.3 增廣系統(tǒng)的性質(zhì)
        4.2.4 問題求解
    4.3 實例
    4.4 小結(jié)
第五章 總結(jié)
參考文獻
致謝
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本文編號：3990288