發(fā)布時(shí)間：2024-12-25 23:21

　　當(dāng)今社會(huì),很多大型倉(cāng)庫(kù)的安防一般需要在倉(cāng)庫(kù)各個(gè)角落安裝許多攝像頭。除光學(xué)信息外,熱源信息也同時(shí)被需要。但市面上的大型遠(yuǎn)紅外攝像頭價(jià)格昂貴且不具實(shí)用性。本文根據(jù)對(duì)實(shí)際需求的分析,對(duì)移動(dòng)機(jī)器人與安防系統(tǒng)概念融合產(chǎn)生的倉(cāng)庫(kù)安防巡檢機(jī)器人進(jìn)行設(shè)計(jì)與研究,主要的研究?jī)?nèi)容如下所述:對(duì)整體機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì),自主研發(fā)了一個(gè)采用Mecanum輪結(jié)構(gòu)的全向靈活移動(dòng)的底盤,保證了巡檢的穩(wěn)定性,并且設(shè)計(jì)了兩自由度的云臺(tái),不僅可以上下旋轉(zhuǎn),而且可以圍繞著中心360度勻速旋轉(zhuǎn),使云臺(tái)所搭載高清雙目攝像頭和熱紅外攝像頭以及各類傳感器可以無(wú)死角的采集到所需的各類數(shù)據(jù)。基于對(duì)微控制器MIQI-RK3288和STM32F427II6開發(fā)板的共同設(shè)計(jì)完成了倉(cāng)庫(kù)安防巡檢機(jī)器人的硬件控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),并詳細(xì)分析機(jī)器人各模塊的硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。對(duì)機(jī)器人底層控制器算法進(jìn)行了設(shè)計(jì),主要有模糊PID算法對(duì)車身電機(jī)的控制設(shè)計(jì)、基于Mecanum輪的全向移動(dòng)平臺(tái)的設(shè)計(jì)。對(duì)機(jī)器人自主導(dǎo)航算法進(jìn)行研究,主要有安防巡檢機(jī)器人的定位與二維地圖構(gòu)建、改進(jìn)的蟻群算法和改進(jìn)的BUG算法的動(dòng)靜態(tài)路徑規(guī)劃與避障。對(duì)機(jī)器人圖像拼接算法進(jìn)行研究,主要利用特征點(diǎn)提取的S...

【文章頁(yè)數(shù)】：93 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1事故發(fā)生趨勢(shì)圖

1圖1.1事故發(fā)生趨勢(shì)圖Fig.1.1Accidenttrendchart隨著時(shí)間的推進(jìn)事故產(chǎn)生的場(chǎng)所更加很多事故因未能及時(shí)發(fā)現(xiàn)導(dǎo)致無(wú)法有2014年2015年2016年2017年

圖2.1底盤骨架整體效果圖

底盤的整體效果圖如圖2.1所示。沈陽(yáng)大學(xué)碩士學(xué)位論文

圖2.2底盤骨架各零件3D效果圖

a）碳纖維底盤b)Mecanum輪c)減震支架a）Carbonfiberchassisb)Mecanumwheelc)shockabsorbingbracket圖2.2底盤骨架各零件3D效果圖Figure2.23Drenderingsof....

圖2.4安防巡檢機(jī)器人整體外殼Figure2.4Securityinspectionrobotoverallhousing

圖2.3底盤骨架三視圖Figure2.3Chassisthreeviews建模設(shè)計(jì)骨架構(gòu)建完成之后，為了與機(jī)器人的兩自由度云人的整體性能穩(wěn)定性以及外觀設(shè)計(jì)的可觀賞性，建模設(shè)計(jì)。外殼設(shè)計(jì)如圖2.4所示，外殼整體長(zhǎng)598mm，寬左右車體外殼、擋泥板、碳纖維管支架等構(gòu)成....

本文編號(hào)：4020160