發(fā)布時(shí)間：2025-01-06 02:18

　　隨著中國(guó)制造2025和工業(yè)4.0的到來(lái),機(jī)器人在智能工廠、智能生產(chǎn)以及智能物流等領(lǐng)域發(fā)展?jié)摿�巨大。由于人工智能、運(yùn)籌優(yōu)化、計(jì)算機(jī)、控制理論以及通信等關(guān)鍵技術(shù)的迅猛發(fā)展,多機(jī)器人系統(tǒng)受到了廣泛的關(guān)注,成為國(guó)內(nèi)外相關(guān)領(lǐng)域研究熱點(diǎn)。相比單個(gè)機(jī)器人,多機(jī)器人系統(tǒng)具備功能分布化、易于擴(kuò)展、容錯(cuò)性強(qiáng)等特性,對(duì)于處理復(fù)雜、繁瑣的任務(wù)具備較大的優(yōu)勢(shì)。然而,多機(jī)器人系統(tǒng)也面臨著諸多難題與挑戰(zhàn),任務(wù)規(guī)劃就是其中的一個(gè)難點(diǎn)問(wèn)題,其對(duì)多機(jī)器人之間的協(xié)作起著至關(guān)重要的作用。本文將多機(jī)器人系統(tǒng)的任務(wù)規(guī)劃分成任務(wù)分配與路徑規(guī)劃兩部分,并從多機(jī)器人系統(tǒng)、任務(wù)分配以及路徑規(guī)劃三個(gè)方面論述了發(fā)展歷史及研究現(xiàn)狀。(1)針對(duì)考慮執(zhí)行時(shí)序的多機(jī)器人任務(wù)分配問(wèn)題,采用改進(jìn)蟻群優(yōu)化算法進(jìn)行求解。將求解問(wèn)題看作多旅行商問(wèn)題模型,首先采用蟻群優(yōu)化算法優(yōu)化出解空間,然后引入遺傳算法中的變異算子對(duì)每個(gè)機(jī)器人執(zhí)行的任務(wù)順序進(jìn)行局部?jī)?yōu)化,最后引入模擬退火算法中Metropolis準(zhǔn)則跳出局部最優(yōu)。(2)為解決多機(jī)器人協(xié)同編隊(duì)任務(wù)分配問(wèn)題,提出雙層規(guī)劃模型。即根據(jù)現(xiàn)有機(jī)器人編隊(duì)協(xié)作模式,建立機(jī)器人編隊(duì)上層規(guī)劃模型,采用改進(jìn)離散粒子群優(yōu)化算法進(jìn)行求...

【文章頁(yè)數(shù)】：72 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－４研究結(jié)構(gòu)??Ｆｉｇ．?１－４?Ｒｅｓｅａｒｃｈ?ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ??１．４創(chuàng)新點(diǎn)??１、提出一種綜合考慮訂單排序和訂單分配的訂單調(diào)度算法

?山東大學(xué)博士學(xué)位論文???１．３．２研究結(jié)構(gòu)??多載位移動(dòng)機(jī)器人揀選系統(tǒng)訂單策略與路徑協(xié)同優(yōu)化??ｉ?研究背景、研究意義、研究現(xiàn)狀、研究?jī)?nèi)容???ｒ?＾???Ｉ?２訂單調(diào)度優(yōu)化?多機(jī)器人路徑規(guī)劃（ＭＲＰＦ）??訂單排序?｜任務(wù)分配｜?３集中式ＭＲＰＦ?４分布式ＭＲＰＦ??｜?＾....

圖1-1多機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用

第1章緒論1第1章緒論1.1課題背景與意義隨著社會(huì)的發(fā)展和科技的進(jìn)步，機(jī)器人的應(yīng)用市場(chǎng)在不斷擴(kuò)大；與此同時(shí)，社會(huì)老齡化、市場(chǎng)轉(zhuǎn)型等對(duì)自動(dòng)化需求加大。利用機(jī)器人代替人工來(lái)完成一些復(fù)雜、繁瑣、危險(xiǎn)系數(shù)較高的任務(wù)，不僅可以提高工作效率，還可以降低工作人員為完成任務(wù)所付出的損傷代價(jià)。雖然....

圖1-2多Sambot機(jī)器人組裝的多機(jī)器人系統(tǒng)

第1章緒論3如圖1-2所示。Sambot機(jī)器人是一種可以組裝的分布式的模塊化機(jī)器人，每個(gè)模塊都有自己微控制器，通過(guò)紅外傳感器和Zigbee無(wú)線(xiàn)通信可以與其他模塊連接與分離。多機(jī)器人系統(tǒng)通過(guò)每個(gè)Sambot機(jī)器人之間的相互連接與分離，構(gòu)建可以適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境的變化的“形態(tài)”。圖1-2多....

圖1-3多機(jī)器人編隊(duì)跟蹤國(guó)外方面，很多科研高校都建立了多機(jī)器人系統(tǒng)平臺(tái)，如美國(guó)的麻省理工大

第1章緒論3如圖1-2所示。Sambot機(jī)器人是一種可以組裝的分布式的模塊化機(jī)器人，每個(gè)模塊都有自己微控制器，通過(guò)紅外傳感器和Zigbee無(wú)線(xiàn)通信可以與其他模塊連接與分離。多機(jī)器人系統(tǒng)通過(guò)每個(gè)Sambot機(jī)器人之間的相互連接與分離，構(gòu)建可以適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境的變化的“形態(tài)”。圖1-2多....

本文編號(hào)：4023637