下肢助力外骨骼輕量化與助力性能研究
【學位單位】:山東科技大學
【學位級別】:碩士
【學位年份】:2018
【中圖分類】:R496;TP242
【部分圖文】:
外骨骼機器人在康復醫(yī)療領域的應用,并取得了重大進展,部分成果早己商業(yè)??化,并在各大醫(yī)療機構為殘障人士服務,成為了康復理療師的好幫手。??1999年,日本筑波大學發(fā)布了一款混合輔助外骨骼機器人HAL?(圖1-4),??HAL既能增強人體運動機能,又能輔助具有肢體運動功能障礙的病人完成日常??所需基本運動,HAL有全身、單腿和雙腿之分,可滿足不同群體的需要[13],隨??后又于2001年和2005年推出了升級版HAL3和HAL5,?HAL3有6個關節(jié),髖??關節(jié)和膝關節(jié)由直流電機驅動,踝關節(jié)由被動彈簧支撐,用以穩(wěn)固整個肢體。??HAL5是全身外骨骼機器人,重量僅有147N,整個肢體框架由鋁合金打造,僅??在關節(jié)處使用了鋼材。HAL首次采用了?EMG肌電信號檢測人體運動意圖,通??過肌電傳感器獲得的數(shù)據(jù),電機可配合人體肌肉跟隨人體運動,HAL的控制器??采用配備無線網(wǎng)卡的小型PC
外骨骼機器人在康復醫(yī)療領域的應用,并取得了重大進展,部分成果早己商業(yè)??化,并在各大醫(yī)療機構為殘障人士服務,成為了康復理療師的好幫手。??1999年,日本筑波大學發(fā)布了一款混合輔助外骨骼機器人HAL?(圖1-4),??HAL既能增強人體運動機能,又能輔助具有肢體運動功能障礙的病人完成日常??所需基本運動,HAL有全身、單腿和雙腿之分,可滿足不同群體的需要[13],隨??后又于2001年和2005年推出了升級版HAL3和HAL5,?HAL3有6個關節(jié),髖??關節(jié)和膝關節(jié)由直流電機驅動,踝關節(jié)由被動彈簧支撐,用以穩(wěn)固整個肢體。??HAL5是全身外骨骼機器人,重量僅有147N,整個肢體框架由鋁合金打造,僅??在關節(jié)處使用了鋼材。HAL首次采用了?EMG肌電信號檢測人體運動意圖,通??過肌電傳感器獲得的數(shù)據(jù),電機可配合人體肌肉跟隨人體運動,HAL的控制器??采用配備無線網(wǎng)卡的小型PC
外骨骼機器人在康復醫(yī)療領域的應用,并取得了重大進展,部分成果早己商業(yè)??化,并在各大醫(yī)療機構為殘障人士服務,成為了康復理療師的好幫手。??1999年,日本筑波大學發(fā)布了一款混合輔助外骨骼機器人HAL?(圖1-4),??HAL既能增強人體運動機能,又能輔助具有肢體運動功能障礙的病人完成日常??所需基本運動,HAL有全身、單腿和雙腿之分,可滿足不同群體的需要[13],隨??后又于2001年和2005年推出了升級版HAL3和HAL5,?HAL3有6個關節(jié),髖??關節(jié)和膝關節(jié)由直流電機驅動,踝關節(jié)由被動彈簧支撐,用以穩(wěn)固整個肢體。??HAL5是全身外骨骼機器人,重量僅有147N,整個肢體框架由鋁合金打造,僅??在關節(jié)處使用了鋼材。HAL首次采用了?EMG肌電信號檢測人體運動意圖,通??過肌電傳感器獲得的數(shù)據(jù),電機可配合人體肌肉跟隨人體運動,HAL的控制器??采用配備無線網(wǎng)卡的小型PC
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本文編號:2892997
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