發(fā)布時間：2025-02-11 15:28

　　 因核設(shè)施退役對智能化、全自主機器人的迫切需求,本文聚焦透明性和穩(wěn)定性良好的雙邊力反饋遙操作系統(tǒng)及雙臂遙操作移動機器人系統(tǒng)的設(shè)計,應(yīng)對核退役非結(jié)構(gòu)復(fù)雜環(huán)境下精密操作及應(yīng)急突發(fā)情況處置,探索基于雙協(xié)作機械臂的雙邊力反饋遙操作系統(tǒng)及雙臂移動機器人系統(tǒng)設(shè)計,并通過開展具有運動/感知映射簡單直觀且臨場感良好的人機交互裝置構(gòu)型及配置優(yōu)化設(shè)計、主動柔順控制與運動/感知映射算法相結(jié)合的雙邊力反饋遙操作算法研究,以及基于碰撞檢測和規(guī)避的主端人機安全交互策略研究,提高核退役機器人技術(shù)水平,拓展機器人控制技術(shù)內(nèi)涵,促進基于人在回路的人工智能增強型機器人控制與人機交互新方法的研究。

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

圖3 遙操作式主從機械臂

目前，核工業(yè)用的機器人主要采用手柄式人機交互裝置以及Haption、ForceDimension等公司研發(fā)的主端力控手柄，其不僅成本較高，而且不具備良好的人機交互體驗，多數(shù)是主從異構(gòu)的人機交互裝置，運動映射及力反饋算法復(fù)雜且不直觀。因此，開發(fā)具有良好人機交互裝置，且能夠?qū)崿F(xiàn)精確....

圖4 核退役雙臂遙操作機器人

該雙協(xié)作機械臂遙操作系統(tǒng)及雙臂核設(shè)施退役機器人系統(tǒng)的基本組成如圖4所示。本文核心是進行雙邊力反饋遙操作人機交互接口的研制以及雙邊力反饋遙操作控制算法的研究，通過系統(tǒng)研制及相關(guān)算法研究，構(gòu)建“Human-in-Loop”雙臂遙操作控制系統(tǒng)。即：通過操作主端的兩個協(xié)作機械臂來控制從端....

圖5 核退役雙臂遙操作機器人遙操作架構(gòu)圖

本文核心是進行雙邊力反饋遙操作人機交互接口的研制以及雙邊力反饋遙操作控制算法的研究，通過系統(tǒng)研制及相關(guān)算法研究，構(gòu)建“Human-in-Loop”雙臂遙操作控制系統(tǒng)。即：通過操作主端的兩個協(xié)作機械臂來控制從端機器人的雙臂運動，協(xié)作機械臂還能將從端機器人的雙臂所受到的力反饋給操作人....

圖6 雙協(xié)作機械臂遙操作主端研究方法

目前，雙臂移動機器人雙邊力反饋遙操作系統(tǒng)在機器人領(lǐng)域研究及應(yīng)用較少，主要集中在國外幾家機器人研發(fā)機構(gòu)，國內(nèi)相關(guān)研究目前未調(diào)研到相關(guān)技術(shù)研究現(xiàn)狀。因此，本項目通過移動機器人雙臂力反饋遙操作系統(tǒng)的總體構(gòu)建，基于擬人協(xié)作輕型機械臂系統(tǒng)研制雙臂人機交互接口，開展雙臂雙邊力反饋遙操作控制技....

本文編號：4033465