發(fā)布時(shí)間：2024-05-18 01:35

　　在機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、綜合以及并聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用中,機(jī)構(gòu)可動(dòng)性的識(shí)別不僅能幫助機(jī)構(gòu)在精確點(diǎn)間更加連續(xù)平滑的運(yùn)動(dòng),也能幫助提高機(jī)械產(chǎn)品設(shè)計(jì)的效率和經(jīng)濟(jì)性。本文嘗試提出一種相對(duì)系統(tǒng)的理論分析方法,對(duì)一系列復(fù)雜平面多連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行可動(dòng)性運(yùn)動(dòng)特性研究。并設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)輔助識(shí)別軟件,自動(dòng)識(shí)別兩種典型平面六連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特征。主要研究?jī)?nèi)容如下:(1)Stephenson型單自由度平面六連桿機(jī)構(gòu)分支識(shí)別研究對(duì)Stephenson型單自由度平面六連桿機(jī)構(gòu)的四桿鏈和外五桿鏈建立運(yùn)動(dòng)模型,判斷四桿鏈的死點(diǎn)個(gè)數(shù)之間、輸入輸出曲線以及機(jī)構(gòu)類型。引入關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)空間(JRS)的概念,對(duì)外五桿鏈的運(yùn)動(dòng)范圍進(jìn)行分析,并結(jié)合兩環(huán)的耦合狀態(tài)分析機(jī)構(gòu)的所有分支和奇異點(diǎn),并聯(lián)合Sylvester結(jié)式消元法得到Stephenson型平面六連桿機(jī)構(gòu)不同輸入輸出之間的關(guān)系。(2)Watt型單自由度平面六連桿機(jī)構(gòu)完全旋轉(zhuǎn)性研究分析Watt型單自由度平面六連桿機(jī)構(gòu)的四桿鏈和外六桿鏈兩個(gè)環(huán)路的耦合關(guān)系,引入子分支的概念,得到Watt型機(jī)構(gòu)的完全旋轉(zhuǎn)特性,并結(jié)合實(shí)例對(duì)Watt型機(jī)構(gòu)的分支和奇異點(diǎn)、運(yùn)動(dòng)缺陷及運(yùn)動(dòng)順序進(jìn)行分析。(3)帶移動(dòng)副平面連桿機(jī)構(gòu)可動(dòng)性識(shí)別...

【文章頁(yè)數(shù)】：97 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1全文結(jié)構(gòu)流程圖

圖1.1全文結(jié)構(gòu)流程圖圖，本文的主要研究?jī)?nèi)容如下所示：型平面六連桿機(jī)構(gòu)分支識(shí)別研究鏈，基于歐拉方程建立機(jī)構(gòu)模型，并將根據(jù)判別關(guān)系得到四桿鏈的死點(diǎn)，根據(jù)桿鏈的運(yùn)動(dòng)范圍為關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)空間，基于法識(shí)別Stephenson型平面六連桿機(jī)構(gòu)的phenson型平面六連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)范圍、....

圖2.2平面四連桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)

1Δ<0成立，表明此四連桿機(jī)構(gòu)無(wú)死點(diǎn)存在，此四連桿機(jī)構(gòu)是雙曲柄機(jī)構(gòu)或曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。如圖2.2所示，當(dāng)四連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)型為a1=3，a2=6，a3=8，a4=9，α=0°時(shí)，根據(jù)方程（2-6）和方程（2-7a）或方程（2-7b）可得到此四連桿機(jī)構(gòu)的判別方程曲線圖和輸入輸出曲....

圖2.3平面四連桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)

構(gòu)的判別方程曲線圖和輸入輸出曲線圖。有兩個(gè)輸出角θ3與輸入角在同一輸出下，機(jī)構(gòu)有兩種不同的構(gòu)型，也就是機(jī)構(gòu)有兩個(gè)子分支機(jī)構(gòu)為雙曲柄機(jī)構(gòu)。當(dāng)四連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)型為a1=6，a2=3，a3=8，a4=9，2.3所示，是其四連桿機(jī)構(gòu)的判別方程曲線圖和輸入輸出曲線圖，平為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。....

圖2.4平面四連桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)（不滿足桿長(zhǎng)條件）

f(y)=0時(shí)，方程（2-8）有兩個(gè)不同的實(shí)根，表明此四連桿機(jī)構(gòu)有，不滿足桿長(zhǎng)條件，平面四連桿機(jī)構(gòu)是雙搖桿機(jī)構(gòu)。如圖2.4所示，構(gòu)型為a1=8，a2=7，a3=4，a4=4，α=0°時(shí)，1、2兩點(diǎn)是方程（2，有兩個(gè)輸出角θ3與輸入角θ2相對(duì)應(yīng)，即在同一....

本文編號(hào)：3976260