發(fā)布時間：2024-12-22 21:26

　　在過去數(shù)十年中,傳統(tǒng)并聯(lián)機構(gòu)在工業(yè)和學術(shù)領(lǐng)域得到廣泛研究。然而,針對非傳統(tǒng)并聯(lián)機構(gòu),尤其是含有耦合支鏈或具有可重構(gòu)的非剛性動平臺的廣義并聯(lián)機構(gòu)的研究卻很少。相對于傳統(tǒng)并聯(lián)機構(gòu)相對較小的工作空間和有限的姿態(tài)轉(zhuǎn)角等,廣義并聯(lián)機構(gòu)對于提高機構(gòu)性能,改善傳統(tǒng)并聯(lián)機構(gòu)弊端,有著重要的作用,特別是在剛度、工作空間大小和操作器的轉(zhuǎn)動角度方面可以得到明顯改善。因此廣義并聯(lián)機構(gòu)能改善機構(gòu)的運動學和動力學性能,成了近年來機構(gòu)及機器人學領(lǐng)域研究的熱點問題。針對目前存在的廣義并聯(lián)機構(gòu)構(gòu)型少和驅(qū)動方案不理想的問題,提出了一種廣義并聯(lián)機構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計的新方法�；�于排列組合的方法,利用拓撲胚圖與歐拉公式相結(jié)合,從而構(gòu)造所有的拓撲胚圖。利用交換數(shù)組的方法對拓撲胚圖進行同構(gòu)識別。然后對得到的拓撲胚圖進行簡化和拆分。最后得到廣義并聯(lián)機構(gòu)的基本單元——兩級兩環(huán)機構(gòu)。在兩級兩環(huán)機構(gòu)方面,采用添加開環(huán)串聯(lián)支鏈到單環(huán)機構(gòu)的方法�；�于約束綜合和虛功原理綜合出了一系列開環(huán)串聯(lián)支鏈和單環(huán)機構(gòu),并對常見的單環(huán)機構(gòu)和其等價的開環(huán)串聯(lián)支鏈進行分析。然后提出構(gòu)造兩級兩環(huán)機構(gòu)的一般程序步驟,分析不同環(huán)路之間的相互約束作用。最終構(gòu)造出一系列具有不同自由...

【文章頁數(shù)】：140 頁

【學位級別】：博士

【部分圖文】：

圖1-1含有禍合支鏈的并聯(lián)機構(gòu)[37]

北京交通大學博士學位論文構(gòu)每個單開鏈所允許的運動類型求交集，提出了基于單幵構(gòu)綜合的方法。高峰［２６￣２７］針對機構(gòu)構(gòu)型、性能間的映射關(guān)的描述構(gòu)型設(shè)計特征的方法。Ｇ〇ｇｕ＾２９］采用線性變換的方法的自由度和型綜合問題等。Ｇｅ［３ａ３１］根據(jù)任務(wù)空間的要求，結(jié)合來構(gòu)造平面并聯(lián)機構(gòu)和單....

圖１－３含有鉸接動平臺的并聯(lián)機構(gòu)［５６］??Ｆｉｇ．?１－３?Ｐａｒａｌｌｅｌ?ｍｅｃｈａｎｉｓｍ?ｗｉｔｈ?ｎｏｎ－ｒｉｇｉｄ?ｍｏｖｉｎｇ?ｐｌａｔｆｏｎｎ＾５６＾??

?平臺之間的幾何或物理干涉，從而增大工作空間，特別是姿態(tài)工作空間［５４，５５】。??圖１－２含有可重構(gòu)平臺的并聯(lián)機構(gòu)??Ｆｉｇ．?１－２?Ｐａｒａｌｌｅｌ?ｍｅｃｈａｎｉｓｍ?ｗｉｔｈ?ｃｏｎｆｉｇｕｒａｂｌｅ?ｐｌａｔｆｏｒｍ＾＾０＾??綜上所述，要設(shè)計出性能優(yōu)越，即結(jié)構(gòu)簡單、....

圖1-4固定轉(zhuǎn)向的3-DOF并聯(lián)機構(gòu)f}1FiR.I-43-DOFparallelrobotwithconstantorientationl}l

北京交通大學博士學位論文大量的新機構(gòu)［％５９］。傳統(tǒng)并聯(lián)機構(gòu)相對較小的工作空間和有限約其廣泛應(yīng)用的重要因素。因此，具有高剛度、大工作空間和統(tǒng)并聯(lián)機構(gòu)引起了研究學者的關(guān)注�，F(xiàn)階段國內(nèi)外學者對于非究主要集中在以下幾個方面，支鏈有聯(lián)接或支鏈多環(huán)耦合的并聯(lián)有非剛性動平臺的并聯(lián)機構(gòu)（Ｐａｒ....

圖1一具有放射往復(fù)式運動的12-PRRP機構(gòu)陰

?？ＩＷ級節(jié)點的ＩＴ對稱耦合機構(gòu)構(gòu)型序列。楊廷力等［７６］利用添加開環(huán)運動鏈和耦合自度的方法綜合出了一般化的空間機構(gòu)。方躍法等［７７４Ｃ）］提出了空間混聯(lián)機構(gòu)的拓設(shè)計方法，建立了支鏈與平臺形式連接的拓撲布局矩陣，為非拓展樹網(wǎng)狀拓撲構(gòu)的設(shè)計提供了重要的理論方法，并利用該方法綜合出了....

本文編號：4019751