發(fā)布時(shí)間：2020-12-27 09:10

　　船舶減搖控制系統(tǒng)的容錯(cuò)性和可靠性是確保船舶安全出海作業(yè)和返航的一個(gè)重要因素。當(dāng)減搖鰭由于各種因素影響而發(fā)生故障時(shí),船舶減搖控制系統(tǒng)應(yīng)能夠依據(jù)故障特性和損傷特性快速調(diào)整控制策略并實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)的重構(gòu),這對(duì)于確保船舶繼續(xù)完成出海作業(yè)任務(wù)及安全返航有著很重要的意義。因此,本文研究提出了一種基于偽逆法與不動(dòng)點(diǎn)法結(jié)合的控制分配的重構(gòu)控制系統(tǒng),并對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行了分析研究。本文研究的主要內(nèi)容包括:首先闡述本文的研究目的和意義,介紹重構(gòu)控制技術(shù)的國(guó)內(nèi)外發(fā)展歷史和現(xiàn)狀,將常見的重構(gòu)控制方法進(jìn)行分類論述,同時(shí)論述船舶減搖國(guó)內(nèi)外發(fā)展歷史和現(xiàn)狀。其次分析船體所受到的外力及力矩分析,建立船舶運(yùn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)模型,利用海浪波能譜密度,建立海浪干擾數(shù)學(xué)模型,對(duì)建立的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行仿真驗(yàn)證。然后分析減搖控制系統(tǒng)可重構(gòu)控制的要求和條件,分析總結(jié)常見的操縱面典型故障。最后依據(jù)研究的船舶為多伺服冗余控制系統(tǒng)的特點(diǎn),和采用控制分配技術(shù)進(jìn)行冗余控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的優(yōu)越性,研究基于偽逆法與不動(dòng)點(diǎn)法結(jié)合的控制分配的重構(gòu)控制算法,設(shè)計(jì)出一套實(shí)時(shí)性良好、運(yùn)算量較小、便于實(shí)現(xiàn)應(yīng)用、滿足作動(dòng)器約束條件的減搖重構(gòu)控制方法,針對(duì)減搖鰭發(fā)生不同故障情況下設(shè)計(jì)出不... 

【文章來源】：哈爾濱工程大學(xué)黑龍江省 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：79 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

可重構(gòu)方法分類依賴故障信息的重構(gòu)方法有：

圖 1.2 基于控制分配的可重構(gòu)系統(tǒng)統(tǒng)框制分配設(shè)計(jì)重構(gòu)控制系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，且控制器一旦設(shè)計(jì)完成，便，同時(shí)且能夠很好的處理伺服機(jī)構(gòu)的冗余控制問題。因此目前這項(xiàng)技較為廣泛。故障信息的重構(gòu)方法有：

圖 2.1 空間固定坐標(biāo)系動(dòng)坐標(biāo)系上航行時(shí)，該坐標(biāo)系1 b b bO x y z 隨船移動(dòng)而移動(dòng)，1 bO x 心G 是重合的。船舶在海浪干擾下航行會(huì)產(chǎn)生搖蕩

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[5]船舶舵鰭聯(lián)合減搖控制策略研究[D]. 馬亮.大連海事大學(xué) 2012
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[8]船舶減搖鰭智能故障診斷系統(tǒng)設(shè)計(jì)研究[D]. 孫蓉.哈爾濱工程大學(xué) 2009
[9]無人機(jī)飛控系統(tǒng)控制律重構(gòu)技術(shù)研究[D]. 王群偉.西北工業(yè)大學(xué) 2007
[10]基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的模型參考自修復(fù)飛行控制理論研究及仿真軟件開發(fā)[D]. 王鵬.西北工業(yè)大學(xué) 2005



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