多無人水面船分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)跟蹤控制
發(fā)布時間：2025-01-14 16:28
針對多無人水面船(USV)協(xié)調(diào)軌跡跟蹤控制問題,基于僅鄰近USV可以通信的無向連通通信拓?fù)?提出分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)跟蹤控制。使用領(lǐng)航者跟隨協(xié)調(diào)策略,引入虛擬領(lǐng)航者,考慮僅虛擬領(lǐng)航者已知期望軌跡和目標(biāo)速度的情況,通過獲取鄰居的實時位置和速度信息,計算每艘USV在團(tuán)隊中的實時期望位置和速度,從而定義聚合跟蹤誤差�；诰酆细櫿`差建立軌跡跟蹤誤差系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型,使用自適應(yīng)項補(bǔ)償外界環(huán)境干擾,提出分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)跟蹤控制算法�；贚yapunov穩(wěn)定性理論,論證聚合跟蹤誤差收斂,進(jìn)而得到跟隨者相對于期望位置的跟蹤誤差和速度誤差均有界并漸進(jìn)收斂到零,最后仿真驗證理論結(jié)果。
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本文編號：4026880
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