發(fā)布時(shí)間：2024-06-11 21:26

　　桁架式抓取機(jī)械手憑借其抓取剛度好,抓取范圍大,吸引了很多人去研究,而它在姿態(tài)變換時(shí)往往涉及到鎖緊和解鎖過(guò)程,這就需要用到鎖緊釋放裝置。其中SMA(Shape Memory Alloy,形狀記憶合金)鎖緊釋放裝置憑借其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,污染小,驅(qū)動(dòng)力大,質(zhì)量輕等優(yōu)勢(shì),成為了本文研究的重點(diǎn)。傳統(tǒng)的SMA鎖緊釋放裝置通常功能單一,只能實(shí)現(xiàn)鎖緊或釋放中的某一種功能,所以本文從增加使用功能,實(shí)現(xiàn)一套裝置多種用途出發(fā),研制了一款多功能,輕質(zhì)化,能快速響應(yīng)的SMA鎖緊釋放裝置。該裝置既能用于鎖緊,又能實(shí)現(xiàn)釋放,較好的解決了抓取機(jī)械手折疊鎖緊、展開(kāi)釋放和抓取卡位等問(wèn)題。針對(duì)設(shè)計(jì)要求,本文以構(gòu)建SMA本構(gòu)模型為基礎(chǔ),測(cè)試SMA材料性能為推進(jìn),設(shè)計(jì)裝置機(jī)械結(jié)構(gòu)為重點(diǎn),進(jìn)行數(shù)學(xué)分析和軟件仿真為保障,逐步完成設(shè)計(jì)。為了驗(yàn)證設(shè)計(jì)可靠與否,還制作了樣機(jī)并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)。通過(guò)鎖緊釋放測(cè)試,驗(yàn)證了該裝置可以有效鎖緊釋放;通過(guò)響應(yīng)時(shí)間測(cè)試,驗(yàn)證了該裝置可以快速鎖緊釋放;通過(guò)熱環(huán)境測(cè)試,驗(yàn)證了該裝置可以在較高溫度下鎖緊釋放;通過(guò)最大預(yù)緊力測(cè)試,驗(yàn)證了該裝置能在較大預(yù)緊力下鎖緊釋放。最后為了呼應(yīng)設(shè)計(jì)目標(biāo)中能較好解決抓取機(jī)械手折疊鎖緊、...

【文章頁(yè)數(shù)】：73 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-3QWKNUT方案

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圖2-7DSC法測(cè)試場(chǎng)景

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