發(fā)布時間：2020-12-15 08:07

　　隨著計算機硬件的發(fā)展,計算機視覺領(lǐng)域有了更加強大的后臺支撐,二維圖像已經(jīng)滿足不了研究的需求,對場景進行三維重建應(yīng)運而生。目前常用的三維重建算法有體征提取算法,塊匹配的重建,以及點云重建等,然而這些技術(shù)在重建方面都有一定的局限性。借助Kinect傳感器來獲取深度圖像,進行多視角的數(shù)據(jù)對齊,而后用點云融合進行三維重建應(yīng)運而生。但是,此項技術(shù)發(fā)展還不是很成熟,在重建圖像中出現(xiàn)圖像空洞,效率慢,程序運行幀數(shù)低等不足。為了改善Kinect重建中出現(xiàn)的問題,保證Kinect能在多領(lǐng)域下能夠更好的應(yīng)用。本文對Kinfu算法中關(guān)鍵算法進行改進,對其中的關(guān)鍵算法進行實驗和理論分析,有效、快速、準確的實現(xiàn)三維場景重建。Kinfu算法中關(guān)鍵問題是對點云預(yù)處理,在處理點云時,一般都會遇到算法復(fù)雜,計算量大的缺點。經(jīng)分析Kinect獲取的點云是按照矩陣的形式有序排列的,本文利用遍歷領(lǐng)點進行連線,組成三角面,快速進行三角化。配準階段,對點云進行關(guān)鍵點提取,利用關(guān)鍵點進行配準,在保證配準結(jié)果的前提下,加快配準速度,提高算法運行時間。在重建階段,利用彩色圖像和深度圖像像素點融合。由于kinfu算法單只用到深度圖像,彩... 

【文章來源】：西南科技大學(xué)四川省

【文章頁數(shù)】：70 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 研究背景及意義
    1.2 三維重建的發(fā)展及研究現(xiàn)狀
    1.3 論文研究內(nèi)容與組織結(jié)構(gòu)
2 Kinfu算法原理
    2.1 Kinect傳感器的硬件組成
    2.2 Kinect深度圖獲取
    2.3 Kinfu算法運行
    2.4 本章小結(jié)
3 點云處理
    3.1 點云預(yù)處理
    3.2 點云坐標運算
    3.3 ICP配準算法改進
        3.3.1 標準的ICP算法
        3.3.2 改進的ICP算法
    3.4 本章小結(jié)
4 彩色圖像和深度圖像融合
    4.1 像機標定
    4.2 相機參數(shù)計算
    4.3 配準與融合
    4.4 本章小結(jié)
5 實驗結(jié)果
    5.1 實驗環(huán)境
    5.2 實驗流程及結(jié)果分析
6 總結(jié)與展望
    6.1 總結(jié)
    6.2 展望
致謝
參考文獻
攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文



本文編號：2917955