發(fā)布時間：2024-06-03 01:09

　　針對量測值存在野值以及量測噪聲統(tǒng)計特性發(fā)生變化導致基于濾波的慣性/地磁組合導航系統(tǒng)濾波精度和穩(wěn)定性下降的情形,提出一種基于新息正交性自適應濾波的慣性/地磁組合導航方法。首先通過新息過程正交性是否喪失進行量測值的野值辨識,然后對含野值量測值加權以減弱野值對系統(tǒng)濾波的不利影響,隨后設置滑動窗口實時監(jiān)測濾波器新息的動態(tài)變化以修正量測噪聲方差,進而調整濾波器增益,提高系統(tǒng)的適應能力。仿真結果表明:在量測值存在野值以及噪聲統(tǒng)計特性發(fā)生變化時,該方法能夠抑制慣導系統(tǒng)的累積誤差,并且得到的標準差指標相比標準EKF縮減至1/4左右,提高了組合導航系統(tǒng)的穩(wěn)定性和適應性。

【文章頁數(shù)】：5 頁

【文章目錄】：
1慣性/地磁組合導航系統(tǒng)原理及EKF模型
    1.1慣性/地磁組合導航系統(tǒng)的原理
    1.2 EKF模型
2新息正交性自適應濾波算法
    2.1基于新息正交性的抗野值方法
    2.2自適應濾波算法
    2.3新息正交性自適應濾波算法
3仿真驗證與分析
    3.1仿真條件
    3.2仿真結果及分析
4結論



本文編號：3987946