發(fā)布時間：2024-06-05 04:50

　　單一導(dǎo)航系統(tǒng)在實際工作中容易受到各種環(huán)境干擾而無法滿足高精度、高可靠的導(dǎo)航要求。本文在捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)(SINS)、全球定位系統(tǒng)(GPS)、里程計(OD)等導(dǎo)航系統(tǒng)的基礎(chǔ)上,研究由三者組合而成的容錯導(dǎo)航系統(tǒng),旨在提高組合導(dǎo)航系統(tǒng)的精度和可靠性,為其在動態(tài)環(huán)境下正常工作提供保障。本文研究了SINS/GPS/OD組合導(dǎo)航系統(tǒng)的聯(lián)邦濾波方法。分析了組合導(dǎo)航過程中存在的桿臂誤差,將其加入到狀態(tài)量中,建立SINS/GPS、SINS/OD兩個子系統(tǒng)的系統(tǒng)方程和量測方程,通過濾波估計對桿臂誤差等進(jìn)行補償。針對傳統(tǒng)固定信息分配方案的缺陷,提出自適應(yīng)的信息分配方式,仿真結(jié)果表明這種自適應(yīng)信息分配的聯(lián)邦濾波方法的定位精度優(yōu)于傳統(tǒng)方法。本文研究了SINS/GPS/OD組合導(dǎo)航系統(tǒng)的故障檢測算法。針對突變故障和緩變故障進(jìn)行故障檢測,為了彌補不同檢測方式的不足,利用殘差?²檢測和SPRT檢測兩種方法對殘差的每一個分量進(jìn)行單分量聯(lián)合檢測,以適應(yīng)系統(tǒng)對動態(tài)特性的跟蹤能力。通過仿真表明,相比于單一檢測方式,單分量聯(lián)合檢測提高了檢測的靈敏度。本文提出了一種自適應(yīng)調(diào)節(jié)的容錯算法。由于子濾波器的局部濾波估...

【文章頁數(shù)】：82 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 研究背景與意義
    1.2 國內(nèi)外研究概況
    1.3 論文組織結(jié)構(gòu)
2 導(dǎo)航系統(tǒng)的工作原理與聯(lián)邦濾波理論
    2.1 常用坐標(biāo)系
    2.2 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
    2.3 全球定位系統(tǒng)
    2.4 里程計
    2.5 聯(lián)邦濾波理論
    2.6 本章小結(jié)
3 SINS/GPS/OD組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計
    3.1 SINS/GPS/OD組合導(dǎo)航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計
    3.2 組合導(dǎo)航系統(tǒng)中的桿臂誤差
    3.3 SINS/GPS/OD組合導(dǎo)航系統(tǒng)的濾波模型
    3.4 自適應(yīng)信息分配系數(shù)設(shè)計
    3.5 仿真與分析
    3.6 本章小結(jié)
4 組合導(dǎo)航系統(tǒng)中的故障檢測算法
    4.1 SINS/GPS/OD組合導(dǎo)航系統(tǒng)故障檢測方案
    4.2 組合導(dǎo)航系統(tǒng)中的故障檢測方法
    4.3 單分量聯(lián)合檢測
    4.4 仿真與分析
    4.5 本章小結(jié)
5 組合導(dǎo)航系統(tǒng)中的自適應(yīng)容錯算法
    5.1 SINS/GPS/OD容錯組合導(dǎo)航方案
    5.2 一種自適應(yīng)調(diào)節(jié)的容錯算法
    5.3 仿真與分析
    5.4 本章小結(jié)
6 總結(jié)與展望
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 后續(xù)工作展望
致謝
參考文獻(xiàn)
附錄1 重要的符號列表
附錄2 縮略詞說明



本文編號：3989669