本文關鍵詞：虛擬手術力反饋人機交互控制系統(tǒng)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

申請上海交通大學碩士學位論文 虛擬手術力反饋人機交互控制系統(tǒng)研究 學 校： 上海交通大學 學 院： 電子信息與電氣工程學院 系 別： 儀器科學與工程系 學科專業(yè)： 測試計量技術及儀器 姓 名： 王莉娟 導 師： 蔡 萍 教授 班 級： B0703592 學 號： 10座機電話號碼 上海交通大學電子信息與電氣工程學院 2010 年 01 月 A Dissertation Submitted to Shanghai Jiao Tong University for the Degree of Master RESEARCH ON INTERACTIVE FORCE FEEDBACK CONTROL SYSTEM FOR VIRTUAL SURGERY University: Shanghai Jiao Tong University Department: Department of Instrument Science & Engineering Major: Measuring and Testing Technology & Instruments Name: Wang Lijuan Advisor: Prof. Cai Ping Class: B0703592 Student ID: 10座機電話號碼 Department of Instrument Science and Engineering Shanghai Jiao Tong University January, 2010 虛擬手術力反饋人機交互控制系統(tǒng)研究 摘 要 虛擬手術系統(tǒng)是虛擬現(xiàn)實技術在醫(yī)學領域的一項重要應用。虛擬手 術對手術規(guī)劃和醫(yī)生培訓具有重要作用。但目前的虛擬現(xiàn)實技術和應用 大都集中在視覺和聽覺反饋方面，在力覺交互的實現(xiàn)方面同實際需求還 有很大差距。在應用中往往存在電機抖動，算法冗余，，控制精度不夠， 真實感欠佳等諸多問題，有待進一步研究和解決。 本課題以模仿內窺鏡下心臟外科手術為切入點，對虛擬手術力反饋 交互系統(tǒng)的工作原理和實現(xiàn)方法進行深入研究；建立了系統(tǒng)各個環(huán)節(jié)， 包括操作者、力反饋裝置和不同屬性虛擬環(huán)境的基本模型，通過實際測 量和計算獲得實際系統(tǒng)參數(shù)，并針對分析系統(tǒng)性能的不同研究對象建立 系統(tǒng)模型；分析系統(tǒng)基本性能，如穩(wěn)定性、快速性及平穩(wěn)性等，并詳細 討論不同虛擬環(huán)境、力反饋裝置參數(shù)以及不同操作者行為方式對系統(tǒng)各

  本文關鍵詞：虛擬手術力反饋人機交互控制系統(tǒng)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。