發(fā)布時間：2018-06-17 18:35

  本文選題：搬運機器人 + 動力學(xué)模型��； 參考：《機械設(shè)計與制造》2017年01期

【摘要】：針對模塊化六自由度輕載搬運機器人的結(jié)構(gòu)特點,利用Solid Works三維設(shè)計軟件繪制了機器人的三維模型。采用拉格朗日法建立了機器人的動力學(xué)模型并進行動力學(xué)分析。基于ADAMS仿真軟件構(gòu)建了機器人的仿真模型并進行動力學(xué)仿真,得到了轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的力矩曲線。基于MATLAB軟件對動力學(xué)方程進行了數(shù)值分析并繪制力矩曲線,其理論分析結(jié)果與ADAMS的仿真結(jié)果一致,驗證了理論計算的正確性和機械結(jié)構(gòu)設(shè)計的合理性,為繼續(xù)優(yōu)化機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計和控制系統(tǒng)設(shè)計奠定了基礎(chǔ)。
[Abstract]:In view of the structure characteristics of the modular six DOF light load handling robot, the 3D model of the robot is drawn by Solid Works three-dimensional design software. The dynamic model of the robot is established by Lagrange method and the dynamics analysis is carried out. Based on the ADAMS simulation software, the simulation model of the robot is constructed and the dynamic simulation is carried out. Based on the MATLAB software, the numerical analysis of the dynamic equation is carried out and the moment curve is drawn. The theoretical analysis results are in agreement with the simulation results of ADAMS, which verifies the correctness of the theoretical calculation and the rationality of the mechanical structure design, which lays the foundation for the continuous optimization of the design of the human structure and the control system of the machine. Basics.
【作者單位】： 北京石油化工學(xué)院機械工程學(xué)院;
【基金】：國家863高技術(shù)項目(2012AA041402) 北京石油化工學(xué)院URT項目(2014J00087)
【分類號】：TP242.2

【相似文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 高佳男;周廣亮;周明波;蔣野;徐建東;;自動搬運機器人[J];電子制作;2011年03期

2 袁勇;吳來杰;李吉春;;一種小型自主移動式搬運機器人的設(shè)計與實現(xiàn)[J];機電工程;2006年08期

3 何躍軍;陳偉;劉先明;;搬運機器人驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[J];微特電機;2008年04期

4 叢明;徐曉飛;楊明生;穆從義;;玻璃基板搬運機器人的設(shè)計[J];組合機床與自動化加工技術(shù);2008年10期

5 董吉順;李紅香;梁潤秋;李學(xué)威;王長龍;;超薄玻璃潔凈搬運機器人的設(shè)計及有限元分析[J];機械設(shè)計與制造;2009年01期

6 劉晉峰;;灌籃高手——搬運機器人(上)[J];電子制作;2009年10期

7 劉晉峰;;灌籃高手——搬運機器人(下)[J];電子制作;2009年11期

8 李偉光;許陽釗;;一種搬運機器人控制系統(tǒng)的軟件開發(fā)與研究[J];制造技術(shù)與機床;2010年04期

9 黃宗杰;王富東;楊春暉;馬紅衛(wèi);;一款分揀搬運機器人的設(shè)計[J];蘇州大學(xué)學(xué)報(工科版);2010年02期

10 崔玲玲;張暉;;基于單片機的搬運機器人設(shè)計[J];價值工程;2011年30期

相關(guān)會議論文 前2條

1 秦穎;李濤;張智勇;鄒敢;;一種面向工程應(yīng)用的多移動搬運機器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)[A];2013年中國智能自動化學(xué)術(shù)會議論文集（第五分冊）[C];2013年

2 劉鳳臣;劉黎明;周炳斌;姚峗峰;郭湖兵;張良安;馬寅東;楊潔;;基于目標軌跡的高速重載搬運機器人電機參數(shù)預(yù)估[A];第9屆中國機構(gòu)與機器科學(xué)應(yīng)用國際會議（CCAMMS 2011）暨中國輕工機械協(xié)會科技研討會論文集[C];2011年

相關(guān)重要報紙文章 前2條

1 杜文 葉祥國;武器搬運機器人出場[N];中國國防報;2008年

2 汪盛顏 吳明友;多功能遙控搬運機器人研發(fā)成功[N];科技日報;2013年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 苗登雨;重載搬運機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與動態(tài)性能分析優(yōu)化[D];合肥工業(yè)大學(xué);2014年

2 李樹強;重載搬運機器人運動/載荷性能測試與評估[D];沈陽理工大學(xué);2015年

3 劉龍濤;柔性生產(chǎn)搬運機器人的動力學(xué)分析與仿真[D];濟南大學(xué);2015年

4 劉承立;重載搬運機器人控制系統(tǒng)設(shè)計及關(guān)鍵技術(shù)研究[D];上海交通大學(xué);2015年

5 劉焱鑫;成卷電線搬運機器人夾持器設(shè)計及搬運作業(yè)運動規(guī)劃[D];東南大學(xué);2015年

6 胡陽;輪轂搬運機器人設(shè)計及控制系統(tǒng)研究[D];安徽理工大學(xué);2016年

7 熊健;基于視覺引導(dǎo)的搬運機器人多目標識別及抓取姿態(tài)研究[D];湖北工業(yè)大學(xué);2016年

8 洪崢;基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法的搬運機器人動力學(xué)性能控制[D];安徽工程大學(xué);2016年

9 段宏鋼;玻璃杯搬運機器人及控制系統(tǒng)設(shè)計[D];山東大學(xué);2016年

10 陳浩然;某生產(chǎn)線搬運機器人伺服控制系統(tǒng)研究[D];南京理工大學(xué);2016年

，

本文編號：2032047