發(fā)布時(shí)間：2024-06-27 22:08

　　軟體機(jī)器人作為機(jī)器人領(lǐng)域研究中的重要內(nèi)容,具有運(yùn)動(dòng)靈活、自由度高、環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)等特點(diǎn),在生物工程、公共醫(yī)療以及軍事領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。智能水凝膠作為一種具有代表性的智能柔性材料,具有含水量高、柔軟、力學(xué)特性強(qiáng)和良好的生物相容性,是最理想的軟體機(jī)器人基體材料。本文以自主研發(fā)的Fe3O4/PVA磁性水凝膠為對(duì)象,以其作為軟體機(jī)器人的基體,研究了一種軟體機(jī)器人的組合線圈外磁場(chǎng)無攬驅(qū)動(dòng)方法。首先,對(duì)Fe3O4/PVA磁性水凝膠進(jìn)行制備與性能分析。采用水凝膠物理交聯(lián)方式中的凍融法制備了不同組分配比的Fe3O4/PVA磁性水凝膠,通過對(duì)摻雜不同含量Fe3O4粒子和不同凍融次數(shù)的磁性水凝膠性能的研究,獲得了具有良好溶脹性能和力學(xué)能以及磁學(xué)性能的磁性水凝膠作為軟體機(jī)器人的基體材料。接著,以下兩種線圈的組合是本文另一主要研究的重點(diǎn),也就是亥姆霍茲與麥克斯韋。在對(duì)兩種線圈的磁場(chǎng)原理的產(chǎn)生的分析基礎(chǔ)之上,對(duì)新型的軟體機(jī)器人以及該組合線圈外部磁場(chǎng)進(jìn)行分析,得到外磁場(chǎng)驅(qū)動(dòng)理論和均勻梯度磁場(chǎng)。基于以上研究兩種組合線圈可產(chǎn)生新型軟體機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)梯度磁力與磁轉(zhuǎn)矩。本文最后進(jìn)行了仿真驗(yàn)證理論結(jié)果,采用的方法是利用ANSYS...

【文章頁數(shù)】：56 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1軟體機(jī)器人手套實(shí)物圖

第1章緒論3圖1.1軟體機(jī)器人手套實(shí)物圖Fig.1.1Softrobotglovespicture具有劃時(shí)代性的杰出代表作來自于2016年的哈佛大學(xué)的學(xué)者貢獻(xiàn)的軟體機(jī)器人，研究員們命名該軟體機(jī)器人為Octobot[10]。該機(jī)器人具有代表性的特點(diǎn)在于解決了控制電路與整合電源的一直....

圖1.2章魚機(jī)器人Octobot實(shí)物圖

第1章緒論3圖1.1軟體機(jī)器人手套實(shí)物圖Fig.1.1Softrobotglovespicture具有劃時(shí)代性的杰出代表作來自于2016年的哈佛大學(xué)的學(xué)者貢獻(xiàn)的軟體機(jī)器人，研究員們命名該軟體機(jī)器人為Octobot[10]。該機(jī)器人具有代表性的特點(diǎn)在于解決了控制電路與整合電源的一直....

圖1.3Vine-Link機(jī)器人在不同地形移動(dòng)Fig.1.3Vine-LinkRobotsmoveondifferentterrain

沈陽工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文4圖1.3Vine-Link機(jī)器人在不同地形移動(dòng)Fig.1.3Vine-LinkRobotsmoveondifferentterrain目前國內(nèi)許多高校也紛紛投入軟機(jī)器人研究領(lǐng)域，并取得了一系列的成果。北京航空航天大學(xué)以及南京理工大學(xué)等團(tuán)隊(duì)已經(jīng)通過氣壓驅(qū)動(dòng)....

圖1.4北航氣動(dòng)抓持器Fig.1.4PneumaticgripperofBeihanguniversity

沈陽工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文4圖1.3Vine-Link機(jī)器人在不同地形移動(dòng)Fig.1.3Vine-LinkRobotsmoveondifferentterrain目前國內(nèi)許多高校也紛紛投入軟機(jī)器人研究領(lǐng)域，并取得了一系列的成果。北京航空航天大學(xué)以及南京理工大學(xué)等團(tuán)隊(duì)已經(jīng)通過氣壓驅(qū)動(dòng)....

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