發(fā)布時間：2024-12-23 23:06

　　目前,大多數(shù)擬人機械臂的結構以串聯(lián)機構為主,存在誤差累積效應、承載能力小、動態(tài)特性差等問題。而并聯(lián)機構具有承載能力強、運動慣性小、動態(tài)特性好等優(yōu)點,有效的彌補了串聯(lián)機構的不足之處。為了克服當前擬人機械臂的缺陷,提出了一種新型的串并混聯(lián)擬人機械臂,并對該機械臂的運動學、動力學和動載協(xié)調分配等問題進行研究,論文的主要研究內容和成果如下:(1)提出了一種新型的串并混聯(lián)擬人機械臂,其肩關節(jié)、肘關節(jié)和腕關節(jié)分別采用球面5R并聯(lián)機構、四桿機構和3-UPS/S并聯(lián)機構,且各關節(jié)通過串聯(lián)連接構成2-1-3布局形式。該擬人機械臂發(fā)揮了串聯(lián)機構和并聯(lián)機構的優(yōu)點。(2)建立了肩關節(jié)機構、腕關節(jié)機構的運動學模型和動力學模型,定義了動力學性能評價指標和力映射性能評價指標,并分析了各項性能指標在工作空間內的分布情況。(3)建立了串并混聯(lián)擬人機械臂的運動學模型和動力學模型,定義了動力學性能評價指標和力映射性能評價指標,并分析了各項性能指標在工作空間內的分布情況。(4)提出了一種擬人機械臂的動載協(xié)調分配優(yōu)化方法。建立了綜合性能最優(yōu)的軌跡方程,考慮時間、能耗和穩(wěn)定性,定義了廣義時間優(yōu)化目標,采用遺傳算法得到了最優(yōu)軌跡運動...

【文章頁數(shù)】：118 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1本田公司研制的擬人機器人[21]

(a)P2型(b)P3型(c)ASIMO型圖1-1本田公司研制的擬人機器人[21]，美國波士頓公司研制PETMAN機器人的機械臂[23]，其臂部采節(jié)采用2-DOF并聯(lián)機構，其工作空間大，但承載能力較差、運動示；美國佛羅里達大學研制的柑橘采摘機械臂[24....

圖1-2PETMAN機器人[23]

(a)P2型(b)P3型(c)ASIMO型圖1-1本田公司研制的擬人機器人[21]美國波士頓公司研制PETMAN機器人的機械臂[23]，其臂部采采用2-DOF并聯(lián)機構，其工作空間大，但承載能力較差、運動；美國佛羅里達大學研制的柑橘采摘機械臂[24]具有....

圖1-3柑橘采摘機械臂[24]

(a)P2型(b)P3型(c)ASIMO型圖1-1本田公司研制的擬人機器人[21]美國波士頓公司研制PETMAN機器人的機械臂[23]，其臂部采采用2-DOF并聯(lián)機構，其工作空間大，但承載能力較差、運動；美國佛羅里達大學研制的柑橘采摘機械臂[24]具有....

圖1-6Delta機器人構成的生產線

1-6Delta機器人構成的生產線[30]圖1-7IRB360FlexPicker[31]臂的發(fā)展現(xiàn)狀械臂方面的研究從“七五”開始起步，并取得了許多成果[3發(fā)出BUAA-RR型機械臂，該機械臂具有七個自由度；200一臺人型機器人（先行者）[36]，如圖2所示，....

本文編號：4019935