發(fā)布時(shí)間：2025-01-14 05:44

　　隨著計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域的不斷發(fā)展,機(jī)器感知自然世界的手段也從傳統(tǒng)的二維成像發(fā)展到三維成像。激光成像技術(shù)的三維點(diǎn)云目標(biāo)識(shí)別在軍事偵查、無(wú)人駕駛以及機(jī)器人等領(lǐng)域中有著巨大的應(yīng)用以及發(fā)展前景,而基于三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)的目標(biāo)識(shí)別、跟蹤以及檢測(cè)這三種方法已經(jīng)成為計(jì)算機(jī)視覺應(yīng)用領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。本文以激光成像技術(shù)的三維激光點(diǎn)云目標(biāo)識(shí)別為研究背景,通過(guò)對(duì)卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及改進(jìn),網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)參數(shù)的調(diào)整以及優(yōu)化等,展開了針對(duì)三維點(diǎn)云目標(biāo)識(shí)別領(lǐng)域的研究。本文主要研究工作如下:1.首先介紹了針對(duì)激光成像技術(shù)中的三維點(diǎn)云目標(biāo)識(shí)別的研究背景以及意義、并對(duì)目前三維點(diǎn)云目標(biāo)識(shí)別以及卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的研究現(xiàn)狀、原理以及發(fā)展趨勢(shì)進(jìn)行了詳細(xì)的綜述。2.通過(guò)對(duì)三維目標(biāo)識(shí)別進(jìn)行理論上的詳細(xì)介紹,從最開始人工設(shè)計(jì)三維特征的傳統(tǒng)的方法,到后面由于數(shù)據(jù)的大量增多,傳統(tǒng)的方法已經(jīng)無(wú)法繼續(xù)適合發(fā)展的需要,從而深度學(xué)習(xí)的方法便開始成為目前解決三維目標(biāo)識(shí)別的重要手段,到最后介紹了三維點(diǎn)云目標(biāo)識(shí)別的一些開創(chuàng)性工作。3.基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型結(jié)構(gòu)理論,本文提出了三種不同的改進(jìn)型網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)模型,并通過(guò)豐富卷積層提取特征的多樣性來(lái)更好的實(shí)現(xiàn)三維點(diǎn)云目標(biāo)識(shí)別�；诙�...

【文章頁(yè)數(shù)】：73 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1常見的三維傳感器

足此類需求，因此，三維視覺領(lǐng)域的迅速發(fā)展直接推動(dòng)了目前人工智能領(lǐng)域、計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域以及工業(yè)上的發(fā)展，影響著全世界人民的生活便捷度以及各個(gè)國(guó)家軍事力量的增幅因子。在這個(gè)發(fā)展的過(guò)程中，對(duì)此影響較大的因素可以說(shuō)是歸功于三維傳感器的發(fā)展，目前市場(chǎng)上的三維傳感器發(fā)展迅速，其廉價(jià)以及便捷性導(dǎo)....

圖2.1激光三維點(diǎn)云掃描系統(tǒng)

型是一組離散的且不規(guī)則的空間點(diǎn)集，而三維激光點(diǎn)云是作為最基本的幾何定義實(shí)體，可以對(duì)復(fù)雜的三維目標(biāo)之間進(jìn)行信息采集、并進(jìn)行描繪[18]。激光點(diǎn)云所構(gòu)建的目標(biāo)的空間點(diǎn)集包含目標(biāo)兩個(gè)方面的屬性：（1）三維幾何特征：包括所掃描的目標(biāo)的表面的點(diǎn)在空間三維坐標(biāo)下的點(diǎn)的三維的坐標(biāo)以及點(diǎn)與點(diǎn)之間....

圖2.2基于全局特征匹配

國(guó)防科技大學(xué)研究生院碩士學(xué)位論文第11頁(yè)三維目標(biāo)提取全局特征獲得整個(gè)目標(biāo)的全局特征信息特征信息融合目標(biāo)識(shí)別圖2.2基于全局特征匹配的三維目標(biāo)識(shí)別流程圖2.2.2基于局部特征匹配的三維目標(biāo)識(shí)別第二種方法是：基于局部特征匹配的方法。與基于全局特征的三維目標(biāo)識(shí)別不同，基于局部特征的三維....

圖2.2基于全局特征匹配

國(guó)防科技大學(xué)研究生院碩士學(xué)位論文第11頁(yè)三維目標(biāo)提取全局特征獲得整個(gè)目標(biāo)的全局特征信息特征信息融合目標(biāo)識(shí)別圖2.2基于全局特征匹配的三維目標(biāo)識(shí)別流程圖2.2.2基于局部特征匹配的三維目標(biāo)識(shí)別第二種方法是：基于局部特征匹配的方法。與基于全局特征的三維目標(biāo)識(shí)別不同，基于局部特征的三維....

本文編號(hào)：4026496