發(fā)布時間：2025-01-15 20:05

　　筒子紗在紡織行業(yè)應用廣泛,筒子紗在轉(zhuǎn)運、上下紗架時需要大量人工來完成,勞動強度大、效率低。隨著人力成本的提高,以勞動密集型為特點的紡織行業(yè)受到了巨大的沖擊。隨著工業(yè)機器人技術的快速發(fā)展,用工業(yè)機器人取代人工已成必然趨勢。由于筒子紗的尺寸、形狀、色彩具有多樣性,工業(yè)機器人缺乏對作業(yè)目標的感知,本文結(jié)合工業(yè)機器人與機器視覺技術,以筒子紗為作業(yè)目標,研究基于雙目視覺的抓紗機器人在工業(yè)生產(chǎn)環(huán)境下高效穩(wěn)定識別與定位的理論和方法。論文的主要內(nèi)容:(1)對Bumblebee2雙目相機的成像原理以及空間點和它對應的二維圖像像素點間的映射關系的研究基礎上,本文采用經(jīng)典的張氏三步標定法來確定相機的內(nèi)外參數(shù),標定結(jié)果顯示誤差均在1個像素內(nèi),標定精度達到抓取要求。(2)由于筒子紗圖像受到噪聲及光照不均的干擾,對圖像進行加權平均灰度化處理與濾波降噪的基礎上,采用伽瑪矯正筒子紗圖像,消除光照不均。以Sobel算子檢測筒子紗圖像邊緣,利用邊緣連接算子補充斷點,采用具有拓撲分析能力的輪廓跟蹤算法提取筒子紗邊緣輪廓特征,有效識別筒子紗,對重疊筒子紗采用表面法向量與投影平面的夾角確定筒子紗的重疊關系。(3)為了降低匹配左右...

【文章頁數(shù)】：75 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖2-1平行雙目相機模型

在分析雙目視覺原理和模型的基礎上，搭建了雙目視覺識別系統(tǒng)。對原理進行研究，對該系統(tǒng)中Bumblebee2雙目相機的內(nèi)外部參數(shù)進行法標定，并分析標定誤差。視覺基本原理及模型目視覺模型中，有兩種常見的雙目視覺模型：普通雙目視覺模型和平43]。使用不同的雙目模型，雙目相機的重疊視場....

圖2-2Bumblebee2雙目相機表2-1Bumblebee2雙目相機主要參數(shù)

圖2-2Bumblebee2雙目相機表2-1Bumblebee2雙目相機主要參數(shù)名稱參數(shù)基線120mm焦距6mm幀率15FPS接口1394火線接口尺寸157mm×36mm×47.4mm有效像素640×480，單個像素為7.4um快門速度0.01ms....

圖2-3雙目視覺系統(tǒng)信息處理框圖

圖2-2Bumblebee2雙目相機表2-1Bumblebee2雙目相機主要參數(shù)名稱參數(shù)基線120mm焦距6mm幀率15FPS接口1394火線接口尺寸157mm×36mm×47.4mm有效像素640×480，單個像素為7.4um快門速度0.01ms....

圖2-4像素坐標系與圖像坐標系（3）相機坐標系

圖2-4像素坐標系與圖像坐標系坐標系如圖2-5所示，以相機鏡頭的光心O為坐標原點，使相機標系的橫軸X平行，相機坐標系的縱軸Yc和圖像坐標系圖像坐標平面，建立笛卡爾坐標系，該坐標系就是相機Zc軸就是相機坐標原點O與圖像坐標原點O1連線所在的系原點之間的距....

本文編號：4027787