發(fā)布時間：2025-02-11 15:54

　　與傳統(tǒng)的微創(chuàng)手術(shù)相比,機器人微創(chuàng)手術(shù)近年來體現(xiàn)出視野相對更加清晰、操作也更加精細等的優(yōu)勢。但是,機器人微創(chuàng)手術(shù)的發(fā)展過程中也仍有一些挑戰(zhàn)。常用的微創(chuàng)手術(shù)機器人從手端包含有持鏡臂和持械臂等部分構(gòu)成。通常持械臂需要進入人體,所以就面臨著操作空間較小、靈活度與精度要求較高等問題,鋼絲繩進行手術(shù)器械傳動可以很好地滿足這些要求。但是鋼絲繩傳動過程中,機械間隙、繩輪間摩擦力以及鋼絲繩變形等問題的存在,導致手術(shù)器械操作滯后的現(xiàn)象,這對繩驅(qū)動手術(shù)器械的臨床應用帶來了較大干擾。為解決傳動過程中的回差現(xiàn)象,本文進行了繩驅(qū)動手術(shù)器械的動力學建模以及回差辨識與補償控制等方面的研究。本文結(jié)合現(xiàn)有的繩驅(qū)動手術(shù)器械傳動模型進行建模,分析出繩輪間摩擦力的存在是導致手術(shù)器械回差現(xiàn)象的一個重要原因。因此,本文對摩擦力模型進一步分析,得到繩輪間包角、鋼絲繩剛度、摩擦系數(shù)等影響繩輪間摩擦力的因素,并給出了優(yōu)化指導建議,并根據(jù)繩驅(qū)動手術(shù)器械傳動過程,分析出電流能夠作為手術(shù)器械回差階段的判斷依據(jù)。根據(jù)對傳動過程的分析,得到電流可以作為判斷手術(shù)器械是否處于回差階段的依據(jù)。并且根據(jù)電流在不同的回差、非回差階段的特征,將手術(shù)器械傳動過程...

【文章頁數(shù)】：77 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1微創(chuàng)手術(shù)與傳統(tǒng)手術(shù)

哈爾濱工業(yè)大學工學碩士學位論文-1-第1章緒論1.1課題背景及意義微創(chuàng)手術(shù)，就是指結(jié)合腹腔鏡、胸腔鏡等一些現(xiàn)代的醫(yī)療內(nèi)窺鏡和相應的手術(shù)設備進行的手術(shù)。與傳統(tǒng)手術(shù)相比，它具有創(chuàng)傷小，痛苦少，恢復快，出血少，住院時間相對傳統(tǒng)手術(shù)較短的優(yōu)點，其工作示意圖如圖1-1所示。但是，在帶來便利....

圖1-2機器人微創(chuàng)手術(shù)

誦。?純嗌伲?指純歟?鲅?伲?住院時間相對傳統(tǒng)手術(shù)較短的優(yōu)點，其工作示意圖如圖1-1所示。但是，在帶來便利的同時，它也具有很多諸如需要專人把持腹腔鏡，手持式器械具有自由度較小，手術(shù)操作的靈活性降低，并且手術(shù)操作的準確性容易受到醫(yī)生手的晃動的影響等的缺點，此外，手術(shù)操作具有的杠桿效....

圖1-3存在回差的微創(chuàng)手術(shù)機器人主從映射關(guān)系圖

術(shù)研究，而且有助于中國醫(yī)療產(chǎn)業(yè)的可持續(xù)發(fā)展，為中國帶來巨大的經(jīng)濟效益。這也是來自手部系統(tǒng)的微創(chuàng)手術(shù)機器人的控制。這同樣也是本文進行從手的建模優(yōu)化控制發(fā)展的目的和意義。目前來說，市面上的微創(chuàng)機器人從手方面大多采用柔性傳動方式，主要原因是繩輪傳動占用空間較孝靈活性較強、不易受工作環(huán)境....

圖1-5DaVinci手術(shù)機器人系統(tǒng)

哈爾濱工業(yè)大學工學碩士學位論文-4-a)DaVinci機器人b)DaVinci在手術(shù)中的應用圖1-5DaVinci手術(shù)機器人系統(tǒng)在國內(nèi)，手術(shù)機器人的研究起步較晚，一些大學和醫(yī)院在手術(shù)機器人的研究和應用方面已取得了一系列的成果，并在腦神經(jīng)外科、膽囊摘除手術(shù)、泌尿科手術(shù)、心臟修復、人....

本文編號：4033494