林用六輪擺臂輪腿底盤設計及其越障性能研究
發(fā)布時間：2020-12-02 12:09
底盤是林業(yè)裝備關鍵部件,直接決定了林業(yè)裝備是否能夠上山入林。林業(yè)裝備底盤的發(fā)展正由傳統(tǒng)式向新型作業(yè)底盤轉變。本文依托中央高校基本科研業(yè)務費專項資金項目——林業(yè)特種裝備（TD2013-4）,針對我國典型人工林多矮小障礙、多溝壑等立地條件,提出了一種新型林用六輪擺臂輪腿底盤,具有很強的越障性能與地形適應性。主要完成的研究內容和方法如下:1、設計并制造了六輪擺臂輪腿底盤樣機。在查閱、學習國內外工程機械及林業(yè)裝備底盤結構特點和功能要求的基礎上,應用機械設計、機構學理論對六輪擺臂輪腿底盤的關鍵部件進行了理論論證、機構及零部件設計及優(yōu)化、圖紙工藝審核等工作,裝配完成了底盤樣機。2、運用D-H參數(shù)法建立六輪擺臂輪腿底盤運動學模型。使用D-H法正解和逆解運算分析了六輪擺臂輪腿底盤可實現(xiàn)的最大垂直越障高度,結合機器人微分變換及雅克比矩陣對由于底盤輪腿各關節(jié)裝配誤差引起的垂直越障高度偏差和各關節(jié)的轉速比進行研究。通過Adams仿真和樣機實驗驗證了底盤運動學模型的正確性。3、對與底盤越障性能相關的關鍵結構參數(shù):輪腿機構前輪腿雙推桿布置的最優(yōu)化位置、雙推桿壓力配比等問題進行分析。建立了雙推桿最優(yōu)化布置與輪腿底...
【文章來源】：北京林業(yè)大學北京市 211工程院校 教育部直屬院校
【文章頁數(shù)】：171 頁
【學位級別】：博士
【部分圖文】：
圖I-1Sojourner六輪腿式移動機器人Fig.l-1Sojoamersix-wheel-leggedmovedrobot
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【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于ADAMS的雙曲柄滑塊機構變形履帶機器人越障過程分析與仿真[J]. 孫智勇,朱洪俊,冷鴻彬. 機械科學與技術. 2015(12)
[2]新型輪腿式地面移動機器人的結構設計與運動特性分析[J]. 張禮華,費藍冰,樓飛,王康. 中國機械工程. 2015(21)
[3]基于Ansys Workbench的隔離開關連桿設計與分析[J]. 歐陽振國,馬宗雄,游一民,李佳,肖梁賢. 機械強度. 2015(05)
[4]輪腿式移動機器人的設計與研究[J]. 黃榮舟,李炳川,陳果,龍樟,劉奇. 機械. 2015(08)
[5]一種新型輪腿式移動機器人的越障能力分析[J]. 馬澤潤,郭為忠,高峰. 機械設計與研究. 2015(04)
[6]基于ANSYS Workbench分析某鑄鋼橋殼市場故障[J]. 蔣克庭,牛家忠. 安徽科技. 2015(06)
[7]基于SolidWorks Simulation的安裝支架結構的優(yōu)化設計[J]. 范曉寶. 機械工程師. 2015(04)
[8]森林工程裝備底盤研究綜述[J]. 朱閱,闞江明,徐道春,劉晉浩. 森林工程. 2015(02)
[9]復雜地形移動底盤技術研究[J]. 謝霞,康少華,侍才洪. 工程機械. 2015(03)
[10]輪腿混合式四足機器人設計及運動學分析[J]. 鄭輝,王敏,王新杰,王才東. 機械傳動. 2015(01)
碩士論文
[1]輪腿混合式四足機器人的設計與仿真[D]. 王曉杰.燕山大學 2015
[2]伸縮臂式叉裝車結構設計與工作性能研究[D]. 朱炎龍.河北工程大學 2014
[3]仿人機器人行走系統(tǒng)運動學和動力學研究[D]. 張昊.長春工業(yè)大學 2014
[4]輪腿機器人運動學與越障分析[D]. 張海南.河北工業(yè)大學 2014
[5]新型三支鏈六自由度并聯(lián)機器人運動學分析及工作空間分析[D]. 李傲梅.河北工業(yè)大學 2014
[6]中小批量回轉體多工序加工誤差流建模與監(jiān)控[D]. 姚旭峰.上海交通大學 2014
[7]行星采樣機械臂的設計與分析[D]. 劉杰.江蘇科技大學 2013
[8]腿型跳躍機器人跳躍過程運動分析及仿真研究[D]. 魏禹.哈爾濱工程大學 2013
[9]某型重卡車架的輕量化設計[D]. 付艷麗.湖南大學 2011
[10]比例與尺度在汽車造型中的應用研究[D]. 梁晶.南京林業(yè)大學 2011
本文編號：2895283
【文章來源】：北京林業(yè)大學北京市 211工程院校 教育部直屬院校
【文章頁數(shù)】：171 頁
【學位級別】：博士
【部分圖文】：
圖I-1Sojourner六輪腿式移動機器人Fig.l-1Sojoamersix-wheel-leggedmovedrobot
圖１－５結構示意圖??Ｆｉｇ．?１－５?Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ?ａｎａｌｙｓｉｓ?ｄｉａｇｒａｍ??（５）麻省理工學院研制的移動機器人ＳＲＲ如圖１－６、１－７所示。該機器人行駛系統(tǒng)為鉸接懸架，通過自身的姿態(tài)感應設備，來調整鉸接懸架，以達到保車體水平的目的，通過性較好。??ｓ’，，：．；’??■?■■??圖１－６?ＳＲＲ移動機器人??Ｆｉｇ．?１－６?ＳＲＲ?ｍｏｖｅｄ?ｒｏｂｏｔ??
圖〗－４ＲｏｂｕＲｏｃ６移動機器人??Ｆｉｇ．?１－４?ＲｏｂｕＲｏｃ６?ｍｏｖｅｄ?ｒｏｂｏｔ??Ｏ：Ａ??ａ?ｂ??圖１－５結構示意圖??Ｆｉｇ．?１－５?Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ?ａｎａｌｙｓｉｓ?ｄｉａｇｒａｍ??麻省理工學院研制的移動機器人ＳＲＲ如圖１－６、１－７所示。鉸接懸架，通過自身的姿態(tài)感應設備，來調整鉸接懸架，目的，通過性較好。??ｓ，．；’??
【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于ADAMS的雙曲柄滑塊機構變形履帶機器人越障過程分析與仿真[J]. 孫智勇,朱洪俊,冷鴻彬. 機械科學與技術. 2015(12)
[2]新型輪腿式地面移動機器人的結構設計與運動特性分析[J]. 張禮華,費藍冰,樓飛,王康. 中國機械工程. 2015(21)
[3]基于Ansys Workbench的隔離開關連桿設計與分析[J]. 歐陽振國,馬宗雄,游一民,李佳,肖梁賢. 機械強度. 2015(05)
[4]輪腿式移動機器人的設計與研究[J]. 黃榮舟,李炳川,陳果,龍樟,劉奇. 機械. 2015(08)
[5]一種新型輪腿式移動機器人的越障能力分析[J]. 馬澤潤,郭為忠,高峰. 機械設計與研究. 2015(04)
[6]基于ANSYS Workbench分析某鑄鋼橋殼市場故障[J]. 蔣克庭,牛家忠. 安徽科技. 2015(06)
[7]基于SolidWorks Simulation的安裝支架結構的優(yōu)化設計[J]. 范曉寶. 機械工程師. 2015(04)
[8]森林工程裝備底盤研究綜述[J]. 朱閱,闞江明,徐道春,劉晉浩. 森林工程. 2015(02)
[9]復雜地形移動底盤技術研究[J]. 謝霞,康少華,侍才洪. 工程機械. 2015(03)
[10]輪腿混合式四足機器人設計及運動學分析[J]. 鄭輝,王敏,王新杰,王才東. 機械傳動. 2015(01)
碩士論文
[1]輪腿混合式四足機器人的設計與仿真[D]. 王曉杰.燕山大學 2015
[2]伸縮臂式叉裝車結構設計與工作性能研究[D]. 朱炎龍.河北工程大學 2014
[3]仿人機器人行走系統(tǒng)運動學和動力學研究[D]. 張昊.長春工業(yè)大學 2014
[4]輪腿機器人運動學與越障分析[D]. 張海南.河北工業(yè)大學 2014
[5]新型三支鏈六自由度并聯(lián)機器人運動學分析及工作空間分析[D]. 李傲梅.河北工業(yè)大學 2014
[6]中小批量回轉體多工序加工誤差流建模與監(jiān)控[D]. 姚旭峰.上海交通大學 2014
[7]行星采樣機械臂的設計與分析[D]. 劉杰.江蘇科技大學 2013
[8]腿型跳躍機器人跳躍過程運動分析及仿真研究[D]. 魏禹.哈爾濱工程大學 2013
[9]某型重卡車架的輕量化設計[D]. 付艷麗.湖南大學 2011
[10]比例與尺度在汽車造型中的應用研究[D]. 梁晶.南京林業(yè)大學 2011
本文編號：2895283
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