發(fā)布時間：2024-05-15 22:11

　　農(nóng)業(yè)機器人已經(jīng)被越來越廣泛的運用到果蔬采摘、加工等作業(yè)環(huán)境中,經(jīng)常需要末端執(zhí)行器進行抓取作業(yè),但在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中,作業(yè)對象的剛度、形狀、紋理、溫度等信息往往不被所知,因而無法采用合適的抓取策略來實行抓取,會造成抓取對象的滑落或者果蔬的損傷。因此在未知的環(huán)境中進行抓取操作時,需要農(nóng)業(yè)機器人能夠獲取果蔬表面的特性從而判斷物體的性質(zhì)采取合適的抓取策略,來使機器人能夠穩(wěn)定抓持果蔬。為此,本文以采摘機器人抓取系統(tǒng)為研究平臺,從觸覺傳感器研制、觸覺信息特征提取、特征選擇、樣本訓(xùn)練與分類等方面進行了深入研究,主要工作如下：1)首先選擇適于進行觸覺信息檢測的傳感器元件PVDF壓電薄膜和電阻應(yīng)變片用于觸覺傳感器的制作,分別采用四個PVDF壓電薄膜傳感器元件和四個電阻應(yīng)變片通過隨機分布的布置方式制作一款模仿人皮膚特點的仿人型觸覺傳感器用于果蔬表面特性的研究。為確保輸出信號的有效性,將所要制作的傳感器模型導(dǎo)入ANSYS有限元分析軟件進行力學(xué)分析,通過軟件分析確定傳感器元件布置位置,應(yīng)盡可能將微小輸出的傳感器元件布置在傳感器的中間區(qū)域。2)搭建了觸覺信息檢測平臺,在硬件上,選擇DH5853電荷放大器和DH38...

【文章頁數(shù)】：92 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１?Ｈｏｓｏｄａａ等人制作的機器人手指??Ｆｉｇ．?１－１?艮ｏｂｏｔ’ｓ?ｆｉｎｇｅｒ?ｍａｄｅ?ｂｙ?Ｈｏｓｏｄａａ??

Ｆｉｇ．?１－１?艮ｏｂｏｔ’ｓ?ｆｉｎｇｅｒ?ｍａｄｅ?ｂｙ?Ｈｏｓｏｄａａ??Ｋａｒｌｓｒｕｈｅ大學(xué)的Ｄ．Ｇｏｅｇｅｒ等人采用ＰＶＤＦ壓電薄膜制作了用于檢測物體滑動的傳??感器ｔＷ，如圖１－２所示，文中提到，將ＰＶＤＦ薄膜嵌在覆蓋的趕橡膠下，能夠獲得一個??很好的機械接觸，能....

圖１－２?Ｇｏｅｇｅｒ等人制作的ＰＶＤＦ傳感器??－

Ｕｌ＼?＾?ＶＶ＼?Ｗ?ｓｔｒａｉｎ?ｇａｕｇｅｓ?ａｎｄ??ＳＩ：??圖１－１?Ｈｏｓｏｄａａ等人制作的機器人手指??Ｆｉｇ．?１－１?艮ｏｂｏｔ’ｓ?ｆｉｎｇｅｒ?ｍａｄｅ?ｂｙ?Ｈｏｓｏｄａａ??Ｋａｒｌｓｒｕｈｅ大學(xué)的Ｄ．Ｇｏｅｇｅｒ等人采用ＰＶＤＦ壓電薄膜制作了用于檢測....

圖１－３?Ｙａｍａｄａ等人制作的ＰＶＤＦ傳感器??

Ｆｉｇ．?１－３?ＰＶＤＦ?ｓｅｎｓｏｒ?ｍａｄｅ?ｂｙ?Ｙａｍａｄａ??Ｏｓａｋａ大學(xué)的Ｓ．?Ｔａｋａｍｕｋｕ等人采用ＰＶＤＦ和應(yīng)變片制作了機器人手指與手掌，如??圖１－４所示，在每個手指中嵌有一個ＰＶＤＦ薄膜和一個應(yīng)變片，在手掌中嵌有四個ＰＶＤＦ??薄膜和四個應(yīng)變片ＰＵ。通過....

圖１－４?Ｔａｋａｍｕｋｕ等人制作的機器人手指和手掌??Ｆｉｇ．?１－４?Ｒｏｂｏｔ＇ｓ?ｆｉｎｇｅｒ?ａｎｄ?ｐａｌｍ?ｍａｄｅ?ｂｙ?Ｔａｋａｍｕｋｕ??

?磚）ｓｃａｋｍ?ｏｆ?ｓ?ｎｄｇｃ??ｉ＜ｏｃ星ｌ；ｃｄ油站ｅ秘ｉ??圖１－３?Ｙａｍａｄａ等人制作的ＰＶＤＦ傳感器??Ｆｉｇ．?１－３?ＰＶＤＦ?ｓｅｎｓｏｒ?ｍａｄｅ?ｂｙ?Ｙａｍａｄａ??Ｏｓａｋａ大學(xué)的Ｓ．?Ｔａｋａｍｕｋｕ等人采用ＰＶＤＦ和應(yīng)變片制作了機器人手指與手掌....

本文編號：3974285