a国产,中文字幕久久波多野结衣AV,欧美粗大猛烈老熟妇,女人av天堂

六足農(nóng)業(yè)機器人并聯(lián)腿結(jié)構(gòu)設(shè)計與位置分析

發(fā)布時間:2024-05-30 00:24
  基于方位特征集理論(POC),設(shè)計并研究了一種1平移2轉(zhuǎn)動(1T2R)六足農(nóng)業(yè)機器人并聯(lián)腿機構(gòu)。首先,基于方位特征集方法,綜合得到一批滿足功能要求的并聯(lián)腿機構(gòu);然后,根據(jù)農(nóng)業(yè)實際應(yīng)用需求,優(yōu)選得到一種性能優(yōu)越的機構(gòu),該機構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡單、工作空間大、控制方便等優(yōu)點;最后,對優(yōu)選的機構(gòu)進行了位置正逆解分析。分析結(jié)果表明,該機構(gòu)正逆解簡單,正逆解均可進行解析求解,且正解方程最多具有4組解。

【文章頁數(shù)】:7 頁

【部分圖文】:

圖1六足機器人結(jié)構(gòu)

圖1六足機器人結(jié)構(gòu)

根據(jù)六足機器人機構(gòu)的結(jié)構(gòu)可知,其軀體通過6條腿與地面接觸,可將其組成的系統(tǒng)等效成6支鏈并聯(lián)機構(gòu),其中,軀體為并聯(lián)機構(gòu)的動平臺,6條腿為6條支鏈,接觸地面等效為靜平臺,其結(jié)構(gòu)如圖1所示。為了更好地應(yīng)用于農(nóng)業(yè),在非行走狀態(tài)下,機器人軀體應(yīng)具有6個自由度,因此,每個并聯(lián)腿應(yīng)具有6個自由....


圖2并聯(lián)腿機構(gòu)簡圖

圖2并聯(lián)腿機構(gòu)簡圖

其中,3條支路一端的轉(zhuǎn)動副R11、R21、R31分別放置在靜平臺等腰三角形3個頂點處,R11與R21平行,且垂直于R31放置;支路1另一端的移動副P11與動平臺上等腰三角形直角點相連,且垂直于動平臺平面,支路2另一端的轉(zhuǎn)動副R23、支路3另一端的球副S31分別與動平臺上等腰三角形....


圖3正解對應(yīng)的裝配構(gòu)型圖

圖3正解對應(yīng)的裝配構(gòu)型圖

根據(jù)上述位置正解方程可得到全部解,共4組;其中2組為實數(shù)解(表3),另外2組為非實數(shù)解;根據(jù)逆解驗算,上述實數(shù)解均為位置正解;其對應(yīng)裝配構(gòu)型如圖3所示。4結(jié)論



本文編號:3984309

資料下載
論文發(fā)表

本文鏈接:http://www.wukwdryxk.cn/nykjlw/nygclw/3984309.html


Copyright(c)文論論文網(wǎng)All Rights Reserved | 網(wǎng)站地圖 |

版權(quán)申明:資料由用戶28127***提供,本站僅收錄摘要或目錄,作者需要刪除請E-mail郵箱bigeng88@qq.com
国精品午夜福利视频导航| 亚洲成在人线AV| 大战丰满人妻性色AV偷偷| 中文字幕久久综合伊人| 天干天干天啪啪夜爽爽AV| 亚洲伊人久久大香线蕉| 麻花豆传媒剧国产MV免费版特色| 亚洲一区日韩高清中文字幕亚洲| 宜都市| 人妻少妇中文字幕| 欧美一级a一级a爱片免费免免| 四海影院| 人妻出轨av中文字幕| 亚洲色偷偷综合亚洲AVYP| 永久免费av无码网站性色av| 色偷偷色噜噜狠狠网站久久| 亚洲国产日韩在线人高清| 女人张开腿让男桶喷水高潮| 人妻中文字幕无码专区| 国产精品自在线拍国产| 久久久精品人妻无码专区不卡| 国产亚洲av片在线观看16女人| 女人18毛片A级毛片| 亚洲A∨精品一区二区三区| 久久精品免费一区二区 | 高清一区二区三区久久| 亚洲AV无码片在线播放仙踪林| 蜜臀精品无码AV在线播放| 亚洲精品国产福利一二区| 国产精品调教视频一区| 日韩欧美亚欧在线视频| 伊人久久大香线蕉AV不卡| 色偷偷噜噜噜亚洲男人| 久久精品人人做人人爱爱漫画| 人人爽| 精品亚洲| 午夜精品一区| 韩城市| 亚洲自偷自拍另类小说| 国精品99久9在线 | 免费| 无码国产伦一区二区三区视频 |