發(fā)布時間：2025-02-09 17:27

　　 為研究核島支架安裝車雙平行四邊形升降機構內在的復雜動態(tài)特性,需建立升降臂工作過程準確的動力學模型。通過分析升降臂結構組成和工作原理,運用AMESim平面機構庫的轉動鉸、剛體桿件和移動鉸等單元,建立升降臂機械系統(tǒng)多體動力學模型;利用AMESim標準液壓庫的變量泵、負載敏感閥和油缸等單元,建立升降臂液壓系統(tǒng)驅動力模型;根據(jù)油缸和移動鉸的輸入輸出狀態(tài)變量相互作用關系,建立升降臂機液耦合動力學模型。仿真分析升降臂起升過程的動力學性能,并搭建試驗平臺進行測試。研究結果表明:升降臂起升初始階段,系統(tǒng)壓力有一定振蕩,但最終趨于平穩(wěn);雙平行四邊形機構轉角方向相反,轉角大小相等,能夠實現(xiàn)支架垂直升降;油缸工作壓力、連桿轉動角度的數(shù)值模擬結果能與試驗結果較好吻合,利用該模型可以預測鉸點約束力等狀態(tài)變量的動態(tài)特性,為進一步分析和優(yōu)化升降臂動力學性能提供參考。

【文章頁數(shù)】：7 頁

【部分圖文】：

圖1 升降臂結構組成和工作原理

圖1所示為升降臂的結構組成,從圖中可以看出,通過鉸點A,B,C,D,連桿1、連桿2分別和轉臺、鉸支座1鉸接構成下平行四邊形連桿機構;通過鉸點E,F,G,H,連桿3、連桿4分別和鉸支座1、鉸支座2鉸接構成上平行四邊形連桿機構,兩平行四邊形連桿機構上下對稱布置;通過鉸點M,N,中間連....

圖2 剛體桿件簡圖

取μxi=-(xˉisinθG+yˉicosθG),μyi=xˉicosθG-yˉisinθG。式(2)可以簡化為:

圖3 轉動鉸簡圖

式中,T1,T2分別為轉動鉸鉸接處端口1,2的轉矩;kz為鉸接處扭轉剛度系數(shù);bz為鉸接處轉動黏性阻尼系數(shù);θ1,θ2,ω1,ω2分別為端口1,2的轉動角度和角速度。3)移動鉸動力學建模

圖4 移動鉸建模

如圖4所示,兩剛體桿件通過移動副連接,將體坐標系分別固定在兩桿件上。通過計算兩端口的幾何約束和運動約束關系,可以求得油缸的壓力,而油缸的高壓液壓油又驅動兩剛體桿件發(fā)生相對運動,完成執(zhí)行機構的作業(yè)動作,其驅動力大小為油缸兩腔液壓油有效作用力之差。移動鉸角度約束關系式為:

本文編號：4032603