發(fā)布時間：2024-11-19 07:43

　　隨著移動機器人技術的飛速發(fā)展,地面無人移動平臺的重要性與日俱增,被廣泛地應用于物流運輸、危險清除、巡邏監(jiān)視等任務領域。任務環(huán)境中多樣的非結(jié)構(gòu)化地形對腿式移動平臺的通過性、可靠性、承載性、續(xù)航性等提出了更高的要求。本文從機構(gòu)學中閉鏈連桿機構(gòu)的角度出發(fā),以(6,7)型閉式運動鏈為單腿機構(gòu)構(gòu)型主線,發(fā)揮單自由度閉鏈機構(gòu)的少驅(qū)動數(shù)量、高整體剛度和高旋轉(zhuǎn)頻率特性,采用分層階梯式設計,首次系統(tǒng)地構(gòu)建了標準化、通用化的整體閉鏈行走模塊,對接功能需求集成多足載運平臺,具備突出的行走穩(wěn)定性、系統(tǒng)可靠性、任務載荷性和續(xù)航持續(xù)性。根據(jù)雙四足與四四足行走系統(tǒng)的運動特性,開展理療代步與山地載運應用研究。面對步態(tài)軌跡模式單一的問題,分別進行髖關節(jié)(連接元)與臀大肌(構(gòu)件元)可重構(gòu)變模式創(chuàng)新設計,實現(xiàn)傳統(tǒng)閉鏈腿機構(gòu)的適應性調(diào)節(jié)與大尺度障礙攀爬,突破多足穩(wěn)定性與多腿通過性之間的壁壘。具體研究內(nèi)容如下:(1)提出整體閉鏈多足行走系統(tǒng)的構(gòu)造設計方法�？傮w架構(gòu)采用分層階梯式設計,系統(tǒng)性構(gòu)造:閉鏈單腿機構(gòu),全閉鏈雙腿單元,整體閉鏈行走模塊與多足行走系統(tǒng)。進行(6,7)型,(8,10)型,(10,13)型閉鏈單腿機構(gòu)的創(chuàng)造性設計...

【文章頁數(shù)】：155 頁

【學位級別】：博士

【文章目錄】：
致謝
摘要
ABSTRACT
1 引言
    1.1 研究背景及意義
    1.2 腿式移動系統(tǒng)發(fā)展概述
    1.3 模塊化移動系統(tǒng)發(fā)展概述
    1.4 課題來源與研究內(nèi)容
2 整體閉鏈多足行走系統(tǒng)的設計方法
    2.1 引言
    2.2 閉鏈單腿機構(gòu)
    2.3 整體閉鏈行走模塊
    2.4 整體閉鏈行走系統(tǒng)
    2.5 設計評判指標
    2.6 本章小結(jié)
3 全閉鏈雙腿單元與整體閉鏈行走模塊的研究
    3.1 引言
    3.2 全閉鏈雙腿單元的設計與分析
    3.3 整體閉鏈行走模塊的設計與分析
    3.4 本章小結(jié)
4 多足載運平臺的總體設計與應用研究
    4.1 引言
    4.2 多足載運平臺運動特性
    4.3 “煥馬”多足康復理療平臺
    4.4 “鐵馬”多足山地載運平臺
    4.5 本章小結(jié)
5 髖關節(jié)可重構(gòu)整體閉鏈雙四足行走系統(tǒng)的研究
    5.1 引言
    5.2 變拓撲閉鏈腿機構(gòu)
    5.3 雙模式可重構(gòu)關節(jié)
    5.4 雙四足系統(tǒng)雙模式行走性能
    5.5 樣機設計與實驗
    5.6 本章小結(jié)
6 臀大肌可重構(gòu)的整體閉鏈四四足行走系統(tǒng)的研究
    6.1 引言
    6.2 臀肌驅(qū)動軌跡重構(gòu)
    6.3 垂直障礙攀爬
    6.4 縱坡攀爬能力
    6.5 仿真驗證與樣機實驗
    6.6 本章小結(jié)
7 總結(jié)與展望
    7.1 總結(jié)
    7.2 應用與展望
參考文獻
作者簡歷及攻讀博士學位期間取得的研究成果
學位論文數(shù)據(jù)集



本文編號：4012257