發(fā)布時間：2020-12-06 19:30

　　無人水面艦艇(Unmanned Surface Vehicle,簡稱USV)作為人類探索和開發(fā)海洋的有效工具,可以廣泛地應用于民用領域和軍事領域,比如水下探測、目標監(jiān)控、安防巡邏、資源勘探、污染清理等�？紤]到單個無人艇可裝載的設備有限,只能滿足一些簡單任務的需求,然而利用多個無人艇進行協同合作可以有效地克服單個無人艇運載能力不足的問題。與此同時,由多艘無人艇聯合起來構成的協同系統(tǒng),具有更強的魯棒性、通信能力、機動性、靈活性。本文就無人水面艦艇編隊的協同控制策略問題展開研究,主要內容如下:1.考慮前進、橫移和艏搖這三個自由度建立無人艇的運動數學模型。在建模過程中需考慮風和浪的干擾作用,并對風和浪作用在船體上的干擾力與力矩進行詳細地分析。由于本文主要研究無人艇編隊的協同控制問題,而在協同控制的過程中需要不停地交換各個無人艇的位置信息和速度信息。因此在所建立的三自由度模型基礎上,構造一個包含位置變量與速度變量的狀態(tài)向量,從而可以建立一個適合無人艇編隊協同控制的數學模型。2.對網絡環(huán)境下無人艇編隊系統(tǒng)的輸出一致性問題展開研究。首先建立一個三自由度的離散時間無人艇編隊模型。為補償網絡誘導時延和數... 

【文章來源】：江蘇科技大學江蘇省

【文章頁數】：86 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

所示，本章采用虛擬領導者的編隊結構

【參考文獻】：
期刊論文
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[3]基于雙水聽器的多自主水下航行器協同導航方法[J]. 張立川,徐德民,劉明雍.  系統(tǒng)工程與電子技術. 2011(07)
[4]基于相對導航的多平臺INS誤差聯合修正方法[J]. 張共愿,程詠梅,程承,楊峰,雷寶權.  航空學報. 2011(02)
[5]基于水聲傳播延遲的主從式多無人水下航行器協同導航定位研究[J]. 張立川,劉明雍,徐德民,嚴衛(wèi)生.  兵工學報. 2009(12)
[6]小型無人機編隊飛行的控制律設計與仿真[J]. 秦世引,潘宇雄,蘇善偉.  智能系統(tǒng)學報. 2009(03)
[7]基于一致性理論的多機器人系統(tǒng)隊形控制[J]. 吳正平,關治洪,吳先用.  控制與決策. 2007(11)
[8]軍用無人平臺的未來[J]. 王軍良.  國外坦克. 2007(11)
[9]基于遺傳算法的海上艦艇編隊配置方法研究[J]. 王瑋,王軍,由大德.  控制與決策. 2003(06)

博士論文
[1]多運動平臺協同導航的分散式算法研究[D]. 穆華.國防科學技術大學 2010

碩士論文
[1]基于自抗擾控制算法的水面無人艇航向自動舵設計[D]. 王雨迪.大連海事大學 2014
[2]無人作戰(zhàn)系統(tǒng)在未來體系作戰(zhàn)中的作用研究[D]. 蘭志民.哈爾濱工程大學 2012
[3]欠驅動水面無人艇的航跡跟蹤控制研究[D]. 胡云艷.哈爾濱工程大學 2011



本文編號：2901913