發(fā)布時間：2025-01-19 13:19

　　 隨著船舶大型化、高速化的發(fā)展,船舶的精確操縱成為了船舶制造與設計的重點和難點,雙槳雙舵船舶相對于傳統(tǒng)船舶采用2個獨立的主機和船舵,大大提高了船舶的靈活性。本文研究的主要內容是雙槳雙舵船舶的智能控制技術,采用的技術是一種非線性PID控制器,重點介紹了雙槳雙舵船舶的運動建模、非線性PID控制器原理和基于Matlab平臺的船舵智能控制器仿真。

【文章頁數(shù)】：3 頁

【部分圖文】：

圖1雙槳雙舵船舶的運動坐標系Fig.1Motioncoordinatesystemoftwinpropelleranddoubleruddership

1雙槳雙舵船舶操縱運動坐標系和平面運動方程的建立為了提高雙槳雙舵船舶的智能控制技術，本文首先對雙槳雙舵船舶的運動特性進行研究，建立雙槳雙舵船舶的運動坐標系如圖1所示。圖1雙槳雙舵船舶的運動坐標系Fig.1Motioncoordinatesystemoftwinpropellera....

圖2非線性PID控制器的原理圖Fig.2SchematicdiagramofnonlinearPIDcontroller

,式中：Im為船舶重心處的慣性矩。2非線性控制PID在雙槳雙舵船舶智能控制技術中的應用2.1非線性PID控制器的原理PID控制器是一種非常常用的控制器，它的結構簡單，抗干擾能力強。PID控制器是一種線性控制器，無法進行參數(shù)的調節(jié)，因此，該控制器的適應性相對較差。結合傳統(tǒng)的PID控....

圖4舵角漂移力系數(shù)與波長船長比值的關系曲線Fig.4Relationcurvebetweenrudderangledriftforcecoefficient

萍際酰?杓埔恢志哂?PID參數(shù)調節(jié)功能的雙槳雙舵船舶控制器，分析了控制器的原理，并利用Matlab進行了控制器的仿真，取得了良好的效果。參考文獻：尚宏,陳志敏,任永平.一種新型非線性PID控制器及其參數(shù)設計[J].控制理論與應用,2009(4):439–442.[1]李卓,馬林立....

圖3海浪干擾作用力的功率曲線Fig.3Powercurveofwaveinterferenceforce

Fl(t)=A·n∑t=1cos(2πλ(Ycosw1+Xsinw1)),式中，w1為海浪的頻率，λ為海浪的波長。海浪干擾作用力的功率曲線如圖3所示。圖3海浪干擾作用力的功率曲線Fig.3Powercurveofwaveinterferenceforce在Matlab平臺進行運動....

本文編號：4029027