發(fā)布時間：2025-06-21 01:59

　　地面無人作戰(zhàn)平臺領(lǐng)域,目前主要采用輪式、履帶式載體,其主要特點是移動性能好、操控性強,技術(shù)成熟度高,但其機動性也受到復(fù)雜地形地貌的限制。當(dāng)前在機器人領(lǐng)域,四足機器人憑借強大的運動性能而廣泛受到人們的關(guān)注。在戰(zhàn)場上,將以四足機器人結(jié)構(gòu)為運動平臺的無人系統(tǒng)運用到作戰(zhàn)任務(wù)中,相比于傳統(tǒng)的輪履式結(jié)構(gòu)的作戰(zhàn)單元,有著更強的地形適應(yīng)性,運動特性和多功能性。是執(zhí)行山地物資運輸,戰(zhàn)略偵查,目標(biāo)打擊的理想運動平臺。針對應(yīng)用于無人作戰(zhàn)背景下的四足無人系統(tǒng),本文對四足機器人運動相關(guān)的問題進行了研究,并圍繞小口徑武器發(fā)射對四足機器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)動力學(xué)進行了研究分析。主要的工作與貢獻如下:(1)系統(tǒng)闡述了四足無人作戰(zhàn)系統(tǒng)整體組成框架,給出了系統(tǒng)的設(shè)計方案、參數(shù)。詳細介紹了各組成部分的功能。建立了四足機器人的拓撲結(jié)構(gòu),并從仿生學(xué)角度對機器人的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)——腿部結(jié)構(gòu)進行了參數(shù)設(shè)計,確定了腿長,腿節(jié)比例,關(guān)節(jié)運動角度等參數(shù)。(2)從運動學(xué)的角度對四足機器人的步態(tài)進行了研究,建立了足端坐標(biāo)方程。并對四足機器人在不同行走速度下的步態(tài)進行了研究,分析了包括walk步態(tài),trot步態(tài),三角步態(tài)等在內(nèi)的步態(tài)周期,占空比,邁步順序等參...

【文章頁數(shù)】：105 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖 1-1 AvantGuard 無人車

中北大學(xué)學(xué)位論文3人地面作戰(zhàn)車輛，該無人車同普通小汽車般大小，整體采用模塊化設(shè)計，其裝備的先進遠程通信系統(tǒng)與全地形機動行駛系統(tǒng)，使其可實現(xiàn)半自主或遠程操控運行。模塊化設(shè)計的AvantGuard可以根據(jù)應(yīng)用需求進行改裝，使得可以將其部署于多種任務(wù)場景，例如先遣部隊，爆破部隊，武裝哨....

圖 1-2 黑騎士無人戰(zhàn)車

中北大學(xué)學(xué)位論文3人地面作戰(zhàn)車輛，該無人車同普通小汽車般大小，整體采用模塊化設(shè)計，其裝備的先進遠程通信系統(tǒng)與全地形機動行駛系統(tǒng)，使其可實現(xiàn)半自主或遠程操控運行。模塊化設(shè)計的AvantGuard可以根據(jù)應(yīng)用需求進行改裝，使得可以將其部署于多種任務(wù)場景，例如先遣部隊，爆破部隊，武裝哨....

圖1-3天王星-9無人戰(zhàn)車2BlackKnightFigure1-3Uranus-9unmannedcombat

中北大學(xué)學(xué)位論文3人地面作戰(zhàn)車輛，該無人車同普通小汽車般大小，整體采用模塊化設(shè)計，其裝備的先進遠程通信系統(tǒng)與全地形機動行駛系統(tǒng)，使其可實現(xiàn)半自主或遠程操控運行。模塊化設(shè)計的AvantGuard可以根據(jù)應(yīng)用需求進行改裝，使得可以將其部署于多種任務(wù)場景，例如先遣部隊，爆破部隊，武裝哨....

圖1-4BISAM四足機器人Figure1-4BISAMquadrupedrobot

中北大學(xué)學(xué)位論文4圖1-4BISAM四足機器人Figure1-4BISAMquadrupedrobot美國BostonDynamics公司在2005公布了BigDog“大狗”機器人[8]，該機器人由波士頓動力公司專為美國軍隊開發(fā)，外形酷似一條獵犬。機器人動力系統(tǒng)采用汽油機，最大可....

本文編號：4051740