發(fā)布時(shí)間：2018-03-09 19:08

  本文選題：車載激光雷達(dá)　切入點(diǎn)：掃描系統(tǒng)設(shè)計(jì)　出處：《南京理工大學(xué)》2017年碩士論文　論文類型：學(xué)位論文

【摘要】：車載激光雷達(dá)是自主駕駛車輛的核心傳感器,在世界范圍內(nèi)仍是一項(xiàng)有待進(jìn)步的新興技術(shù)。在上述背景下,本論文以課題組自行研制的12線測(cè)距傳感器為基礎(chǔ)進(jìn)行了車載激光雷達(dá)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)與掃描實(shí)驗(yàn)研究。論文在深入資料調(diào)研的基礎(chǔ)上,選用米格FHB3910型步進(jìn)電機(jī)作為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部件,SRH3899-12S型滑環(huán)作為供電和數(shù)據(jù)傳輸組件,完成了 12線車載激光雷達(dá)原理樣機(jī)的系統(tǒng)設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)了 100米范圍內(nèi)5Hz幀頻的360度掃描成像,測(cè)距精度達(dá)5mm。設(shè)計(jì)了適用于激光雷達(dá)原理樣機(jī)實(shí)驗(yàn)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理程序,實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)讀取、坐標(biāo)變換、去噪平滑和三角網(wǎng)格重建等功能。在此基礎(chǔ)上,利用樣機(jī)對(duì)典型場(chǎng)景進(jìn)行了掃描成像實(shí)驗(yàn),得到了能反映實(shí)際場(chǎng)景的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù),并進(jìn)行了分析對(duì)比,為后續(xù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下三維場(chǎng)景成像奠定了良好基礎(chǔ)。此外,論文還提出了一種車載激光雷達(dá)掃描系統(tǒng)的升級(jí)方案,引入了自適應(yīng)探測(cè)俯仰角調(diào)節(jié)裝置和無線供電及數(shù)據(jù)傳輸方案,已申請(qǐng)發(fā)明專利。
[Abstract]:Vehicle lidar is the core sensor of autonomous driving vehicle, and is still a new technology in the world. Based on the 12-line ranging sensor developed by our team, the system design and scanning experiment of vehicle lidar are studied in this paper. MIG FHB3910 stepping motor is selected as the rotary driving component, SRH3899-12S sliding ring as power supply and data transmission module, the system design of the principle prototype of 12-line vehicular lidar is completed, and the 360-degree scanning imaging of 5Hz frame rate within 100m range is realized. The precision of ranging is up to 5 mm. the point cloud data processing program suitable for the experiment of the principle prototype of lidar is designed. The functions of data reading, coordinate transformation, noise smoothing and triangular mesh reconstruction are realized. The 3D point cloud data which can reflect the actual scene are obtained by the scanning imaging experiment of the typical scene using the prototype, and analyzed and compared, which lays a good foundation for the subsequent 3D scene imaging under the moving state. This paper also proposes an upgrade scheme of lidar scanning system, which introduces adaptive detecting pitch angle adjusting device, wireless power supply and data transmission scheme, and has applied for invention patent.
【學(xué)位授予單位】：南京理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：TN958.98

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 軒志偉;軒春青;張志杰;李立煌;梁杰;;基于ARM+WiFi無線數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J];測(cè)控技術(shù);2013年12期

2 韓意;孫華燕;李迎春;郭惠超;;國(guó)外成像激光雷達(dá)系統(tǒng)仿真軟件研究進(jìn)展[J];激光與光電子學(xué)進(jìn)展;2013年01期

3 蔡銀橋;童小華;舒嶸;;基于線狀陣列掃描的激光雷達(dá)快速三維成像[J];同濟(jì)大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2011年07期

4 張小龍;東亞斌;;滾珠自動(dòng)控制轉(zhuǎn)子不平衡響應(yīng)的動(dòng)力學(xué)機(jī)理[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2009年07期

5 朱金權(quán);;SolidWorks軟件在機(jī)械設(shè)計(jì)中的應(yīng)用與研究[J];新技術(shù)新工藝;2009年02期

6 劉國(guó)鵬;劉靜;姚大勇;汪玉鳳;;一種新型的無線數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J];工礦自動(dòng)化;2008年01期

7 蘇勝利;項(xiàng)志宇;;基于二維激光雷達(dá)的自動(dòng)室內(nèi)三維重建系統(tǒng)[J];傳感技術(shù)學(xué)報(bào);2007年05期

8 林珂;;無人駕駛車輛的突破——記2005年美國(guó)機(jī)器人競(jìng)賽“大挑戰(zhàn)”[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2006年03期

9 盧秀山,李清泉,馮文灝,李成明,陳鷹,李貽斌,韓曉冬,靳奉祥;車載式城市信息采集與三維建模系統(tǒng)[J];武漢大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版);2003年03期

10 李清泉,李必軍,陳靜;激光雷達(dá)測(cè)量技術(shù)及其應(yīng)用研究[J];武漢測(cè)繪科技大學(xué)學(xué)報(bào);2000年05期

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前1條

1 李鑌樺;滾道偏心對(duì)球式自動(dòng)平衡裝置動(dòng)態(tài)特性影響的研究[D];中南大學(xué);2014年

，

本文編號(hào)：1589860