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錢江一號弧焊機(jī)器人動力學(xué)分析與結(jié)構(gòu)設(shè)計

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浙江大學(xué)碩士論文

如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。圖１．１ａ、ｂ表示弧焊機(jī)器人和點焊機(jī)器人的基本組成。

圖１．１弧焊機(jī)器人與點焊機(jī)器人

焊接機(jī)器人本體的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要有兩種形式：一種為平行四邊形結(jié)構(gòu)，一種為側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)。側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點是上、下臂的活動范圍大，使機(jī)器人的工作空間幾乎能達(dá)一個球體。因此，這種機(jī)器人可倒掛在機(jī)架上工作，以節(jié)省占地面積，，方便地面物件的流動。但是這種側(cè)置式機(jī)器人，２、３軸為懸臂結(jié)構(gòu)，降低機(jī)器人的剛度，一般適用于負(fù)載較小的機(jī)器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機(jī)器人其上臂是通過一根拉桿驅(qū)動的。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。故而得名。早期開發(fā)的平行四邊形機(jī)器人工作空間比較�。ň窒抻跈C(jī)器人的前部），難以倒掛工作。但８０年代后期以來開發(fā)的新型平行四邊形機(jī)器人，已能把工作空間擴(kuò)大到機(jī)器人的頂部、背部及底部，又沒有側(cè)置式機(jī)器人的剛度問題，從而得到普遍的重視。這種結(jié)構(gòu)不僅適合于輕型，也適合于重型機(jī)器人。

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圖１—２兩種典型弧焊機(jī)器人２

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