本文關鍵詞：錢江一號弧焊機器人動力學分析與結構設計，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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文獻名稱：錢江一號弧焊機器人動力學分析與結構設計

    前言：焊接機器人是提高生產(chǎn)效率、改善焊接質(zhì)量的重要工具，而機器人操作臂的動力學性能直接影響機器人的應用水平。本論文研究了機器人動力學性能，進行了機器人動力學仿真，為弧焊機器人機構的改進、控制性能的提高奠定了理論基礎。文章主要包括以下幾方面內(nèi)容： 第一章，闡述焊接自動化及焊接機器人的現(xiàn)狀，分析弧焊機器人的技術特點。對比常見的焊接機器人及其結構。 第二章，討論建立機器人動力學方程的各種方法和動力學仿真的不同平臺，通過比較并結合實際情況選擇了較為理想的方法和仿真平臺。 第三章，根據(jù)焊接機器人工作時實際需要的運動范圍，參考目前應用較廣泛的焊接機器人的結構，給出簡單的機器人模型，對其進行靜力學分析，得到各關節(jié)在極限位置下的力矩情況，以此為依據(jù)，對電機、減速器以及同步帶進行選型，并初步設計機器人本體的機械結構。 第四章，給出機器人的機構簡化圖及D-H參數(shù)表，推導出機器人的雅可比矩陣，建立基于拉格朗日方程的動力學方程，運用微分變換法對動力學方程進行簡化，得到實用的弧焊機器人動力學模型，為其實現(xiàn)各關節(jié)的精確控制提供基礎。 第五章，建立了考慮約束和關節(jié)質(zhì)量等效轉換的機器人模型，分析了...
    The dynamics capabilities of robot's hand directly influence the structure design and the application of robot. This paper aims for perfect the structure design of the robot. The virtual model is accomplished and the dynamics equations are also listed in this paper. After that, it analyzes the dynamics capabilities of the robot and checks the safety of the main joint part. At last it gives some advice for the optimize design. This paper mainly includes the following parts: Chapter 2, it discusses ...

文獻名稱 錢江一號弧焊機器人動力學分析與結構設計

Article Name
英文(英語)翻譯 Research on Structure Design and Motion Simulation of QianJiang No.1 Arc Welding Robot;

作者 劉其峰; 導師:朱世強;

Author

作者單位
Author Agencies 浙江大學;

文獻出處
Article From 中國科學院上海冶金研究所; 材料物理與化學(專業(yè)) 博士論文 2000年度

關鍵詞 弧焊機器人; 動力學方程; 動力學仿真; 結構設計;

Keywords arc welding robot;dynamics equations;dynamics simulation;structure design;

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  本文關鍵詞：錢江一號弧焊機器人動力學分析與結構設計，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。