發(fā)布時間：2024-04-13 23:57

　　步態(tài)是影響四足機器人穩(wěn)定運動的一個重要因素。在四足機器人眾多步態(tài)形式中,對角步態(tài)具有較高的穩(wěn)定性和較好的移動能力,是四足機器人較為常用的一種步態(tài)形式,其動步態(tài)穩(wěn)定性成為對角步態(tài)控制的關(guān)鍵。本文分析了四足機器人的運動學模型,并給出運動學方程,提出了量化對角步態(tài)穩(wěn)定性的指標-騰空率,并提出姿態(tài)結(jié)合落足時間差的對角步態(tài)平衡方法,實現(xiàn)了四足機器人對角穩(wěn)定行走。同時提出使用深度強化學習的步態(tài)生成方法,實現(xiàn)了四足機器人無模型控制行走。本文的主要研究工作如下:1、首先回顧四足機器人的國內(nèi)外發(fā)展,以及四足機器人平衡算法和步態(tài)生成算法的研究現(xiàn)狀,并對論文的章節(jié)安排進行了介紹。2、首先對四足動物常規(guī)步態(tài)進行闡述,并對四足機器人的拓撲結(jié)構(gòu)進行設(shè)計,然后基于D-H方法建立四足機器人運動學模型和單腿模型,并根據(jù)單腿模型建立單腿正向運動學方程和逆向運動學方程,最后根據(jù)機器人運動學方程和模型中各個關(guān)節(jié)實際轉(zhuǎn)動角度范圍,計算出機器人足端工作空間。3、首先根據(jù)彈簧倒立擺(Spring Loaded Inverted Pendulum,SLIP)模型進行動態(tài)分析,充分了解四足機器人的動步態(tài)運動特性,然后根據(jù)其特性設(shè)計對角...

【文章頁數(shù)】：85 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－８?ＭＩＴ機器人??

?山東大學碩士學位論文???１９８４年至１９８８年，東京大學的Ｈ．Ｋｉｍｕｒａ與Ｉ．Ｓｈｉｍｏｙａｍａ等人研??發(fā)了四足機器人?Ｃｏｌｌｉｅ－１?（圖?１－６）?［２１］和?Ｃｏｌｌｉｅ－２?（圖?１－７）?［２２］，兩代??機器人是由電驅(qū)動，并運用了?ＳＬＩＰ模型控制算法，實現(xiàn)....

圖１－２１），該機器人重１５４ｋｇ，站高１．１７ｍ，同樣采??

?山東大學碩士學位論文???腿部裝有力傳感器控制檢測腿部關(guān)節(jié)的位置和受力，軀干裝有雷達、??相機和陀螺儀，使機器人運動性能更高，提升了其動態(tài)穩(wěn)定性。該機??器人能夠以快速Ｔｒｏｔ和Ｂｏｕｎｄ步態(tài)高速奔跑，在瓦礫、叢林穩(wěn)定行走，??并且在冰面上行走時能夠通過步態(tài)的調(diào)整保持軀干穩(wěn)定。....

圖１－３４赤兔?

?山東大學碩士學位論文???１－３１）分別研發(fā)了四足機器人，均采用液壓驅(qū)動系統(tǒng)控制，并在運動??速度和負載能力方面相較于傳統(tǒng)電驅(qū)動的四足機器人有較大提升。??２０１６年，上海大學王興興研發(fā)了四足機器人ＸＤｏｇ?（圖１－３２），??該機器人軀干長０．４７ｍ，寬０．２５ｍ，高０．４３....

圖１－３５絕影??“”

?山東大學碩士學位論文???１－３１）分別研發(fā)了四足機器人，均采用液壓驅(qū)動系統(tǒng)控制，并在運動??速度和負載能力方面相較于傳統(tǒng)電驅(qū)動的四足機器人有較大提升。??２０１６年，上海大學王興興研發(fā)了四足機器人ＸＤｏｇ?（圖１－３２），??該機器人軀干長０．４７ｍ，寬０．２５ｍ，高０．４３....

本文編號：3953812